[实用新型]一种机器人码垛机械爪

说明书

本实用新型公开了一种机器人码垛机械爪，包括支撑架，支撑架的内部插接有导向管，且导向管的外部滑动连接有两个夹爪，两个夹爪的内部焊接有螺纹旋向相反的丝套，支撑架的内部通过轴承转动连接有双头丝杆，且双头丝杆的两端分别螺纹连接在两个丝套的内部，夹爪的一侧外壁上通过螺钉安装有气囊，且气囊的一侧外壁上设置有防滑凸点，支撑架的顶部外壁上通过螺栓安装有气泵。本实用新型在对货物进行夹持时，夹爪首先运动至距离货物一定距离后，气囊充气对货物进行夹持，由于气囊为弹性结构，能够自动适应货物的形状，能够有效地防止货物表面受力不均导致结构破裂，并且相较于金属的机械爪直接对货物进行夹取，能够防止货物的表面划伤。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人码垛机械爪。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。

如中国专利号CN113247638B公开了一种码垛机器人，主要涉及到机械手领域。码垛机器人包括连接支架、夹持夹爪、夹持驱动元件和热成像仪；两个夹持夹爪沿竖直方向滑动设置在连接支架的正面上，夹持驱动元件用于调节两个夹持夹爪之间的距离；热成像仪包括热成像探头，热成像探头设置在连接支架的正面上。

机器人码垛机械爪区别于弯曲结构的抓取机械爪通常为直状结构，这种结构需要有较大的夹紧力，来防止码垛的货物在夹取的过程中掉落，但是有些货物的结构较脆，或结构为弧状、不规则状，直接对货物夹取很可能会导致货物的包装结构破裂，为此我们提出一种机器人码垛机械爪。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人码垛机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人码垛机械爪，包括支撑架，所述支撑架的内部插接有导向管，且导向管的外部滑动连接有两个夹爪，两个所述夹爪的内部焊接有螺纹旋向相反的丝套，所述支撑架的内部通过轴承转动连接有双头丝杆，且双头丝杆的两端分别螺纹连接在两个丝套的内部，所述夹爪的一侧外壁上通过螺钉安装有气囊，且气囊的一侧外壁上设置有防滑凸点，所述支撑架的顶部外壁上通过螺栓安装有气泵，且气泵的输出端与气囊相互连接，所述支撑架的一侧外壁上通过螺栓安装有控制器，且气泵与控制器呈电性连接。

优选的，所述支撑架的顶部外壁上通过螺栓安装有减速器，且减速器的一侧外壁上通过螺栓安装有电动机，所述电动机的输出端键连接在减速器的输入端上，且电动机与控制器呈电性连接，所述减速器的输出端和双头丝杆的一端均键连接有齿轮，且两个齿轮之间通过齿链呈传动连接。

优选的，所述气泵的输出端插接有送气管，且送气管插接在导向管的内部，所述送气管的一端插接有输气管，且输气管插接在气囊的内部，所述输气管的顶部外壁上粘接有软磁条，且软磁条吸附在导向管的底部外壁上。

优选的，所述支撑架的底部外壁上通过螺栓安装有底盖，且底盖套接在夹爪的外部，所述底盖的底部外壁上通过螺钉安装有红外发射器和红外接收器，且红外发射器和红外接收器分别与控制器呈电性连接。

优选的，所述支撑架的顶部外壁上焊接有连接板，且连接板的顶部外壁上开有呈等距离分布的固定孔。

优选的，所述连接板的顶部外壁上开有穿线槽，所述支撑架的底部外壁上焊接有防护仓，且穿线槽与防护仓相互贯通。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.通过设置的气囊，在对货物进行夹持时，夹爪首先运动至距离货物一定距离后，气囊充气对货物进行夹持，由于气囊为弹性结构，能够自动适应货物的形状，能够有效地防止货物表面受力不均导致结构破裂，并且相较于金属的机械爪直接对货物进行夹取，能够防止货物的表面划伤。