[实用新型]一种底盘及自移动设备

说明书

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别公开了一种底盘及自移动设备，包括壳体；两个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮和悬挂机构，所述驱动轮通过所述悬挂机构连接于所述壳体，并且两个所述驱动轮组件分别安装于所述壳体的两相对侧；从动轮组件，所述从动轮组件包括安装座和两个从动轮，所述两个从动轮转动连接于所述安装座的两相对侧，所述安装座固定于所述壳体，且所述从动轮为全向轮。通过上述方式，本实用新型实施例能够提高自移动设备通过不同地形的能力。

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种底盘及自移动设备。

背景技术

移动载具(例如：代步车、送货机器人等)用以便于人进行日常通行或用以装载货物以运输至目的地。底盘构成移动载具的一个或多个结构部件，底盘在设计时，通常需要考虑克服路缘石等形式的障碍、以及需要上坡下坡行驶和沿着横向坡度路面行驶的室外环境。

本实用新型的发明人在实现本实用新型的过程中，发现：底盘通过不同地形的能力仍有待提高。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型实施例提供了一种底盘及自移动设备，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种底盘，包括壳体；两个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮和悬挂机构，所述驱动轮通过所述悬挂机构连接于所述壳体，并且两个所述驱动轮组件分别安装于所述壳体的两相对侧；从动轮组件，所述从动轮组件包括安装座和两个从动轮，所述两个从动轮转动连接于所述安装座的两相对侧，所述安装座固定于所述壳体，且所述从动轮为全向轮。

在一种可选的方式中，所述悬挂机构包括连接件和减震器，所述减震器的一端转动连接于所述壳体，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的一端，所述连接件的另一端转动连接于所述壳体，所述驱动轮安装于所述连接件。

在一种可选的方式中，所述连接件呈三角型，所述减震器的一端转动连接于所述壳体，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的其中一角，所述连接件的另一角转动连接于所述壳体，所述连接件的第三角设置有转轴，所述驱动轮安装于所述转轴上。

在一种可选的方式中，所述壳体的侧壁上设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部在竖直方向上的高度高于所述第二连接部；所述减震器的一端转动连接于所述第一连接部，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的其中一角，所述连接件的另一角转动连接于所述第二连接部，所述连接件的第三角设置有转轴，所述驱动轮安装于所述转轴上。

在一种可选的方式中，所述连接件的第三角设置有第二连接孔，所述转轴的一端插接于所述第二连接孔内，所述转轴的另一端转动连接于所述驱动轮。

在一种可选的方式中，所述驱动轮组件还包括轮毂电机，所述轮毂电机设置于所述驱动轮上。

在一种可选的方式中，所述从动轮组件还包括两个连接轴和两个减震件，两个所述连接轴的一端分别铰接于所述安装座的两相对侧，两个所述减震件的一端分别连接于两个所述连接轴的另一端，两个所述减震件的另一端均连接于所述安装座，两个所述从动轮分别安装于两个所述连接轴。

在一种可选的方式中，所述从动轮包括第一轮体、第二轮体和轮框架，所述第一轮体和所述第二轮体均套设于所述轮框架上，所述第一轮体和所述第二轮体均可相对于所述轮框架转动，且所述第一轮体的径向尺寸大于所述第二轮体的径向尺寸，在所述底盘处于直线运动时，所述第一轮体和第二轮体均绕第一中心轴线转动，在所述底盘处于转向运动的状态时，所述第一轮体和第二轮体绕所述第一中心轴线转动的同时，所述第一轮体绕第二中心轴线转动，所述第二轮体绕第三中心轴线转动。

在一种可选的方式中，在所述底盘处于直线运动时，所述第一轮体和所述第二轮体均与所述轮框架同步转动，所述轮框架的轴线为所述第一中心轴线。

根据本实用新型实施例的另一个方面，提供了一种自移动设备，包括如上所述的底盘。