[实用新型]一种底盘及自移动设备

权利要求书

1.一种底盘，其特征在于，包括：

壳体；

两个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮和悬挂机构，所述驱动轮通过所述悬挂机构连接于所述壳体，并且两个所述驱动轮组件分别安装于所述壳体的两相对侧；

从动轮组件，所述从动轮组件包括安装座和两个从动轮，所述两个从动轮转动连接于所述安装座的两相对侧，所述安装座固定于所述壳体，且所述从动轮为全向轮。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，

所述悬挂机构包括连接件和减震器，所述减震器的一端转动连接于所述壳体，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的一端，所述连接件的另一端转动连接于所述壳体，所述驱动轮安装于所述连接件。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，

所述连接件呈三角型，所述减震器的一端转动连接于所述壳体，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的其中一角，所述连接件的另一角转动连接于所述壳体，所述连接件的第三角设置有转轴，所述驱动轮安装于所述转轴上。

4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，

所述壳体的侧壁上设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部在竖直方向上的高度高于所述第二连接部；

所述减震器的一端转动连接于所述第一连接部，所述减震器的另一端转动连接于所述连接件的其中一角，所述连接件的另一角转动连接于所述第二连接部，所述连接件的第三角设置有转轴，所述驱动轮安装于所述转轴上。

5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，

所述连接件的第三角设置有第二连接孔，所述转轴的一端插接于所述第二连接孔内，所述转轴的另一端转动连接于所述驱动轮。

6.根据权利要求1-5任一项所述的底盘，其特征在于，

所述驱动轮组件还包括轮毂电机，所述轮毂电机设置于所述驱动轮上。

7.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，

所述从动轮组件还包括两个连接轴和两个减震件，两个所述连接轴的一端分别铰接于所述安装座的两相对侧，两个所述减震件的一端分别连接于两个所述连接轴的另一端，两个所述减震件的另一端均连接于所述安装座，两个所述从动轮分别安装于两个所述连接轴。

8.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，

所述从动轮包括第一轮体、第二轮体和轮框架，所述第一轮体和所述第二轮体均套设于所述轮框架上，所述第一轮体和所述第二轮体均可相对于所述轮框架转动，且所述第一轮体的径向尺寸大于所述第二轮体的径向尺寸，在所述底盘处于直线运动时，所述第一轮体和第二轮体均绕第一中心轴线转动，在所述底盘处于转向运动的状态时，所述第一轮体和第二轮体绕所述第一中心轴线转动的同时，所述第一轮体绕第二中心轴线转动，所述第二轮体绕第三中心轴线转动。

9.根据权利要求8所述的底盘，其特征在于，

在所述底盘处于直线运动时，所述第一轮体和所述第二轮体均与所述轮框架同步转动，所述轮框架的轴线为所述第一中心轴线。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的底盘。