[实用新型]一种水下机器人水下自主抓取装置

说明书

本实用新型属于水下机器人领域，尤其是一种水下机器人水下自主抓取装置，针对现有抓取装置的抓取尺寸难以根据抓取物的大小进行灵活调整，抓取的适配性较低，若对较小物品抓取时，机械爪则不能贴合物品并进行稳定抓取的问题，现提出如下方案，其包括水下机器人、旋转座、伸缩控制座、两个抓取控制板和两个抓取组件，所述水下机器人的一侧开设有旋转槽，旋转座转动连接在旋转槽内，所述旋转座的一侧开设有固定槽，所述伸缩控制座滑动连接在固定槽内，所述伸缩控制座的两侧均开设有控制槽。本实用新型的抓取装置的抓取尺寸可以根据抓取物的大小进行灵活调整，抓取的适配性较高，还能较好的贴合物品并进行稳定抓取。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人水下自主抓取装置。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，水下机器人通过使用不同形状的机械爪对水下物品进行抓取操作；

现有技术中，水下机器人无法精确控制力道，可能在抓取水下物品时导致物品表面破损的情况发生，无法对抓取物进行保护形抓取收容，针对上述问题申请号为：202021388243.4公开了一种水下机器人抓取装置，包括主体，主体为矩形结构，且主体的后侧为弧面，主体的内部中空且主体前侧壁面开放式结构，且主体的内部上侧壁面中心处开设有监控槽，监控槽矩形的槽，且监控槽的内部设置有监控器，且监控槽的内部壁面固定安装有透光板，主体顶部固定安装有控制伸缩杆，然而在实际使用过程中，抓取装置的抓取尺寸难以根据抓取物的大小进行灵活调整，抓取的适配性较低，若对较小物品抓取时，机械爪则不能贴合物品并进行稳定抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种水下机器人水下自主抓取装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种水下机器人水下自主抓取装置，包括水下机器人、旋转座、伸缩控制座、两个抓取控制板和两个抓取组件，所述水下机器人的一侧开设有旋转槽，旋转座转动连接在旋转槽内，所述旋转座的一侧开设有固定槽，所述伸缩控制座滑动连接在固定槽内，所述伸缩控制座的两侧均开设有控制槽，所述抓取控制板转动安装在对应的控制槽内，所述抓取组件设置在对应的抓取控制板上，所述抓取组件包括滑动调节座、转动板、抓板、丝杆二和伺服电机，所述抓取控制板的一侧开设有移动槽，所述移动槽内滑动连接有滑动调节座，所述滑动调节座的一侧开设有连接槽，所述连接槽内转动安装有转动板，转动板的一侧固定安装有抓板，所述转动板上固定安装有齿轮一，所述连接槽的内壁上开设有凹槽，所述凹槽内滑动安装有齿条一，齿条一与齿轮一啮合，所述滑动调节座的一侧开设有螺纹孔，所述移动槽的一侧内壁上固定安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上固定连接有丝杆二，丝杆二螺纹安装在螺纹孔内。

具体的，两个抓取控制板的一侧均固定安装有齿轮二，两个控制槽的一侧内壁上均开设有安装槽，两个安装槽内均滑动安装有齿条二，所述齿条二与对应的齿轮二啮合。

具体的，两个齿条二的一端均开设有螺纹槽二，两个安装槽的内壁上均转动连接有丝杆三，丝杆三与对应的螺纹槽二螺纹连接，所述伸缩控制座的两侧均开设有转动槽，两个转动槽内均转动安装有齿轮三。

具体的，两个齿轮三上均固定安装有蜗杆，两个丝杆三的一端均固定安装有蜗轮，所述蜗轮与对应的蜗杆啮合，固定槽的两侧内壁上均固定安装有齿条三，齿条三与对应的齿轮三啮合。

具体的，伸缩控制座的一侧开设有螺纹槽一，固定槽的一侧内壁上固定安装有步进电机二，步进电机二的输出轴上固定连接有丝杆一，丝杆一螺纹安装在螺纹槽一内。

具体的，所述旋转槽的内壁上固定连接有步进电机一，步进电机一的输出轴固定连接在旋转座上。

具体的，所述固定槽的内壁上开设有滑槽，伸缩控制座上固定连接有滑块，滑块滑动安装在滑槽内。