[实用新型]一种水下机器人水下自主抓取装置

权利要求书

1.一种水下机器人水下自主抓取装置，其特征在于，包括水下机器人（1）、旋转座（2）、伸缩控制座（4）、两个抓取控制板（7）和两个抓取组件，所述水下机器人（1）的一侧开设有旋转槽，旋转座（2）转动连接在旋转槽内，所述旋转座（2）的一侧开设有固定槽，所述伸缩控制座（4）滑动连接在固定槽内，所述伸缩控制座（4）的两侧均开设有控制槽，所述抓取控制板（7）转动安装在对应的控制槽内，所述抓取组件设置在对应的抓取控制板（7）上，所述抓取组件包括滑动调节座（8）、转动板（9）、抓板（10）、丝杆二（14）和伺服电机（15），所述抓取控制板（7）的一侧开设有移动槽，所述移动槽内滑动连接有滑动调节座（8），所述滑动调节座（8）的一侧开设有连接槽，所述连接槽内转动安装有转动板（9），转动板（9）的一侧固定安装有抓板（10），所述转动板（9）上固定安装有齿轮一（11），所述连接槽的内壁上开设有凹槽，所述凹槽内滑动安装有齿条一（12），齿条一（12）与齿轮一（11）啮合，所述滑动调节座（8）的一侧开设有螺纹孔，所述移动槽的一侧内壁上固定安装有伺服电机（15），伺服电机（15）的输出轴上固定连接有丝杆二（14），丝杆二（14）螺纹安装在螺纹孔内。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人水下自主抓取装置，其特征在于，两个抓取控制板（7）的一侧均固定安装有齿轮二（16），两个控制槽的一侧内壁上均开设有安装槽，两个安装槽内均滑动安装有齿条二（17），所述齿条二（17）与对应的齿轮二（16）啮合。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人水下自主抓取装置，其特征在于，两个齿条二（17）的一端均开设有螺纹槽二，两个安装槽的内壁上均转动连接有丝杆三（18），丝杆三（18）与对应的螺纹槽二螺纹连接，所述伸缩控制座（4）的两侧均开设有转动槽，两个转动槽内均转动安装有齿轮三（20）。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人水下自主抓取装置，其特征在于，两个齿轮三（20）上均固定安装有蜗杆（21），两个丝杆三（18）的一端均固定安装有蜗轮（19），所述蜗轮（19）与对应的蜗杆（21）啮合，固定槽的两侧内壁上均固定安装有齿条三，齿条三与对应的齿轮三（20）啮合。

5.根据权利要求1所述的一种水下机器人水下自主抓取装置，其特征在于，伸缩控制座（4）的一侧开设有螺纹槽一，固定槽的一侧内壁上固定安装有步进电机二（6），步进电机二（6）的输出轴上固定连接有丝杆一（5），丝杆一（5）螺纹安装在螺纹槽一内。

6.根据权利要求1所述的一种水下机器人水下自主抓取装置，其特征在于，所述旋转槽的内壁上固定连接有步进电机一（3），步进电机一（3）的输出轴固定连接在旋转座（2）上。

7.根据权利要求1所述的一种水下机器人水下自主抓取装置，其特征在于，所述固定槽的内壁上开设有滑槽，伸缩控制座（4）上固定连接有滑块，滑块滑动安装在滑槽内。