[实用新型]一种移栽线多工位可切换的机器人抓手

说明书

本实用新型涉及一种移栽线多工位可切换的机器人抓手，包括固定座，所述固定座的正面通过轴承转动连接有转轴，所述转轴的正面固定有连接法兰，所述固定座的上下两侧均固定有安装座，上侧所述安装座的上方设置有第一夹爪，下侧所述安装座的下方设置有第二夹爪，上侧所述安装座内腔的背壁设有装配机构。该移栽线多工位可切换的机器人抓手，通过设置驱动电机、齿轮和齿条，实现了对活动板、连接杆、定位板和定位块的相对移动，通过定位块的相对移动，实现了对连接座的固定，进而实现了对第一夹爪和第二夹爪的固定和分离，使机器人抓手能够适配各种不同类型的夹爪，能够对种类不同的工件实现抓取，进而能够完成不同的工作任务。

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，具体为一种移栽线多工位可切换的机器人抓手。

背景技术

机器人的抓手是由电机驱动，实现爪指的收紧与放开，其定位点位可控，夹持力可控，通过PLC、工业PC机、单片机及运动控制器等上位机控制，实现对象的抓取和定位等功能，是机械设备的柔性执行终端，随着自动化的普及，在工业化生产中，通常涉及到多工位加工生产线或设备，现有的多工位生产线或设备需要用多工位移载机构实现工件在不同工位的转移。

中国专利CN202765855U中，公开了一种机器人抓手，主要解决了现有机器人码垛机用抓持装置结构复杂，难于压紧被压物体，工作效率低的问题，该机器人抓手，包括机械抓手支架，机器人抓手包括双压包单元，双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧，压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门，压杆为一层或多层结构的拱形压杆，本实用新型由于压杆结构简单且具备弹性，更易于压紧包装袋和防止包装袋划伤，优化了整体结构，使得维修、操作更加快捷方便，该实用新型是针对专门的工作任务设计的特定机器人抓手，其作用相对专一，通用性相对较弱，只能完成单一的抓取工作，在工业生产中，无法完成可切换的目的，无法对种类不同的工件实现抓取，进而无法完成不同的工作任务。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种移栽线多工位可切换的机器人抓手，具备能够实现切换的目标的优点，解决了无法对种类不同的工件实现抓取的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移栽线多工位可切换的机器人抓手，包括固定座，所述固定座的正面通过轴承转动连接有转轴，所述转轴的正面固定有连接法兰，所述固定座的上下两侧均固定有安装座，上侧所述安装座的上方设置有第一夹爪，下侧所述安装座的下方设置有第二夹爪，上侧所述安装座内腔的背壁设有装配机构，上侧所述安装座的左右两侧均固定有放置板，所述放置板的上表面设有防护机构；

所述装配机构包括驱动组件和定位组件，所述驱动组件包括固定在上侧安装座内腔背壁的驱动电机，所述驱动电机输出轴的外侧固定有被其驱动着做圆周运动的齿轮，所述齿轮的外侧啮合有两个齿条，上侧所述齿条的右侧和下侧所述齿条的左侧均固定有活动板，两个所述活动板相背的一侧均固定有连接杆。

进一步，上侧所述安装座的内顶壁和内底壁均固定有滑轨，上侧所述齿条滑动连接在上侧滑轨的内部，下侧所述齿条滑动连接在下侧滑轨的内部。

进一步，所述定位组件包括分别固定在两个连接杆相背一端的定位板，两个所述定位板相对的一侧均固定有定位块，上侧所述安装座的上表面放置有连接座。

进一步，上侧所述安装座的上表面开设有供定位板贯穿的活动口，两个所述定位板相背的一侧均固定有伸缩杆。

进一步，所述装配机构的数量为两个，两个所述装配机构对称分布于固定座横向中轴线的上下两侧。

进一步，所述防护机构包括放置在放置板上表面的防护罩，所述放置板的上表面固定有侧板，两个所述侧板相背的一侧均固定有第一弹簧，所述第一弹簧远离侧板的一端固定有连接板，两个所述连接板相对的一侧均固定有插杆。

进一步，所述防护机构的数量为两个，两个所述防护机构对称分布于固定座横向中轴线的上下两侧。