[实用新型]手爪及机械手

说明书

本申请公开一种手爪，包括滑动取盘机构和运动组件；滑动取盘机构包括弹性滑动组件、探物件、托盘件和滑动连接组件；探物件凸设于弹性滑动组件，托盘件与探物件间隔设置且凸设于弹性滑动组件；滑动连接组件与弹性滑动组件弹性滑动连接，以使探物件沿第一方向弹性抵接料盘的上表面；运动组件用于驱动滑动连接组件和弹性滑动组件沿第二方向运动，以使托盘件从料盘的一侧插入料盘的底面以与探物件配合夹持料盘。该手爪能够自适应料盘的倾斜情况，保证探物件和托盘件能够有效地夹持料盘，从而实现料盘的有效抓取，避免发生少夹、多夹等情况，进而避免发生料盘翻落、产品报废的问题。本申请同时公开一种包含该手爪的机械手。

技术领域

本申请涉及机械手爪技术领域，具体涉及一种手爪及包含该手爪的机械手。

背景技术

料盘在叠放时，随着叠放层数的增加，多层料盘之间的累积变形增大，上层的料盘会产生倾斜的情况，目前，通常采用常规的对开夹爪对料盘进行抓取。然而，常规的对开夹爪在抓取上层的料盘时，容易发生少夹、多夹等情况，造成料盘翻落、产品报废的问题。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种手爪及包含该手爪的机械手，以自适应料盘的倾斜情况，从而稳定地抓取料盘。

本申请实施例提供一种手爪，所述手爪包括滑动取盘机构和运动组件，所述滑动取盘机构包括弹性滑动组件、探物件、托盘件和滑动连接组件；探物件凸设于所述弹性滑动组件；托盘件与所述探物件间隔设置且凸设于所述弹性滑动组件；滑动连接组件与所述弹性滑动组件弹性滑动连接，以使所述探物件沿第一方向弹性抵接料盘的上表面；其中，所述运动组件与所述滑动连接组件连接，用于驱动所述滑动连接组件和所述弹性滑动组件沿第二方向运动，以使所述托盘件从所述料盘的一侧插入所述料盘的底面以与所述探物件配合夹持所述料盘，所述第二方向垂直于所述第一方向。

上述手爪在抓取倾斜的料盘时，探物件在弹性滑动组件与滑动连接组件弹性滑动连接的情况下弹性抵接料盘的上表面，探物件能够自适应料盘的倾斜情况以保证探物件能够有效地抵接在料盘的上表面，运动组件驱动滑动连接组件和弹性滑动组件运动，以使托盘件从料盘的一侧插入料盘的底面，在托盘件插入料盘的底面的过程中，由于探物件能够自适应料盘的倾斜情况，能够保证探物件始终抵接在料盘的上表面，从而在托盘件插入料盘的底面后，探物件仍然有效地抵接在料盘的上表面以便于与托盘件相配合地夹持料盘。本申请实施例提供的手爪能够自适应料盘的倾斜情况，保证探物件和托盘件能够有效地夹持料盘，从而实现料盘的有效抓取，避免发生少夹、多夹等情况，进而避免发生料盘翻落、产品报废的问题。此外，由于滑动取盘机构能够自适应料盘的倾斜情况，手爪能够包容较大的因料盘迭放而产生的累积变形程度，使得料盘可迭放的层数明显提升，有利于节省料盘的上料次数和上料时间，降低作业人员的劳动强度。

在一些实施例中，所述弹性滑动组件包括：升降体，所述探物件和所述托盘件间隔凸设于所述升降体；弹性件，设于所述升降体的一端面；顶盖，一端与所述滑动连接组件连接，另一端将所述弹性件盖设于所述升降体的一端面；滑轨，穿设于所述顶盖，所述滑动连接组件通过所述滑轨滑动连接于所述升降体。

在一些实施例中，所述滑动连接组件包括：立块；滑块，与所述立块连接，且滑动连接所述滑轨；连接块，盖设于所述立块的一端面，并与所述运动组件连接；其中，所述顶盖与所述连接块连接。

在一些实施例中，所述顶盖包括：上盖，将所述弹性件盖设于所述升降体的一端面，下盖，与所述上盖连接形成L型，所述下盖连接于所述连接块。

在一些实施例中，所述升降体一侧面开设有限位槽，所述滑动连接组件还包括：止挡件，一端与所述立块的一侧面连接，另一端滑动于所述限位槽。

在一些实施例中，所述运动组件包括：伸出臂；夹持驱动件，与所述伸出臂连接，用于驱动所述伸出臂沿所述第二方向运动，以使所述托盘件从所述料盘的一侧插入所述料盘的底面；连接板，一侧面连接所述夹持驱动件，另一侧面用于连接一机械手。