[实用新型]一种冲泡设备的取放机械手

说明书

本实用新型属于夹持技术领域，涉及取放机械手，特别是一种冲泡设备的取放机械手。它解决了现有机械手和动力之间的滑动连接结构裸露问题。一种冲泡设备的取放机械手，包括联动座和一对夹爪，联动座内部设有封闭腔室，在联动座上设有与封闭腔室连通的水平横向条形孔，夹爪远离夹持部的一端贯穿水平横向条形孔并且伸入封闭腔室内，以及夹爪远离夹持部的一端和联动座水平滑动连接，在水平横向条形孔中设有沿着夹爪平移运行轨迹方向分布的上毛刷和下毛刷，上毛刷和下毛刷呈上下相对分布并且夹爪从上毛刷的上毛刷束自由端和下毛刷的下毛刷束自由端之间经过。本申请优点：保证夹取稳定性，避免外界污染物(例如灰尘等等)，导致机械手存在卡滞现象。

技术领域

本实用新型属于夹持技术领域，涉及取放机械手，特别是一种冲泡设备的取放机械手。

背景技术

随着我国自动化的快速发展，自动化已分布于各行各业中，如一些饮品售卖机通常采用机械手的形式将饮品进行取放，现有的机械手在夹持过程中无法保证其稳定性，容易导致夹取不稳，且外界的污染物(例如灰尘等等)容易进入机械手内部使机械手出现卡滞等故障，加快了夹取磨损导致损坏等情况。例如，中国专利公开了取杯机器人及取杯夹爪，申请号CN201922190192.8，本一种取杯夹爪，包括：夹爪本体，所述夹爪本体设有用于容纳杯体的容纳腔，沿重力方向，所述容纳腔的直径呈递减趋势，所述容纳腔的腔壁为与所述杯体相匹配的锥形面；以及，驱动件，与所述夹爪本体驱动连接，所述驱动件用于驱动所述夹爪本体夹取或松开所述杯体。本取杯机器人实现自动化地夹取以及松开操作，代替了人工取杯，提高了生产效率，夹爪本体的容纳腔的腔壁为锥形面，且沿竖直方向，容纳腔的直径呈递减趋势，即容纳腔为上宽下窄结构，从而使得夹爪本体能更好地匹配锥形的杯体，在夹持杯体时，夹爪本体的锥形面与杯体形成面接触，扩大了夹爪本体与杯体的接触面积，避免了杯体局部压力过大导致的变形问题，使得取杯夹爪能更稳固地夹持杯体。

上述方案虽然具有如上优势，但是，上述方案存在如下缺陷：

机械手和动力之间的滑动连接结构裸露，而外界的污染物(例如灰尘等等)容易污染滑动连接结构，导致机械手的张开和闭合存在卡滞现象。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种保证夹持稳定性，防止夹持不稳及外界的污染物进入的一种冲泡设备的取放机械手。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种冲泡设备的取放机械手，包括联动座和一对夹爪，所述联动座内部设有封闭腔室，在所述联动座上设有与所述封闭腔室连通的水平横向条形孔，所述夹爪远离夹持部的一端贯穿所述水平横向条形孔并且伸入所述封闭腔室内，以及所述夹爪远离夹持部的一端和所述联动座水平滑动连接，在所述水平横向条形孔中设有沿着所述夹爪平移运行轨迹方向分布的上毛刷和下毛刷，所述上毛刷和下毛刷呈上下相对分布并且所述夹爪从所述上毛刷的上毛刷束自由端和所述下毛刷的下毛刷束自由端之间经过。

上述的冲泡设备的取放机械手中，所述水平横向条形孔有1-2个。上述的冲泡设备的取放机械手中，所述夹爪伸入所述封闭腔室的一端和所述封闭腔室之间设有水平滑动机构。

上述的冲泡设备的取放机械手中，所述夹爪为块状爪，所述上毛刷束的自由端和下毛刷束的自由端之间留有小于所述夹爪厚度的间隙。

上述的冲泡设备的取放机械手中，所述夹爪包括水平爪板，在所述水平爪板的下表面连接有U形连接板，所述U形连接板和所述的水平滑动机构连接，并且所述U形连接板的厚度大于所述间隙，并且所述U形连接板贯穿所述间隙。

上述的冲泡设备的取放机械手中，所述联动座上设有与所述夹爪远离夹持部的一端部连接的驱动器。

上述的冲泡设备的取放机械手中，所述联动座上还设有向远离所述夹持部一侧延伸的悬臂固定板，所述驱动器固定于所述的悬臂固定板上。

上述的冲泡设备的取放机械手中，所述联动座上设有两块呈相对分布的悬臂板，所述夹爪位于两块所述悬臂板之间。