[实用新型]一种基于delta机械臂的两指联动贴片装置

说明书

本实用新型公开了一种基于delta机械臂的两指联动贴片装置，包括delta机器人、视觉相机、抓取装置。所述抓取装置包括伺服电机、丝杠、连接块、连杆、角杆、连杆轴、机架。可以实现精准拾放电子元器件。本实用新型结构简单，使用方便，通过伺服电机、丝杠、连接块、连杆、角杆、连杆轴的配合使用，可以有效地控制抓取装置对芯片进行抓取，从而减少出现芯片抓取不稳定的情况出现，安全可靠，故障率几乎为零，而且操作非常简单易懂，同时提高了用户的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及一种基于delta机械臂的两指联动贴片装置。

背景技术

贴片是指表面贴装技术，是将适电子元件贴装于PCB(印刷线路板)，经过一定的工艺加工成装有电子元件线路板的技术。集成电路的生产加工过程中需要将电子元件贴装在PCB板上，而后进行焊接工作。而目前市场上进行电子元件贴装的机器普遍是通过芯片吸盘吸取芯片，在芯片吸盘工作时有着吸嘴堵塞或不平，吸嘴真空不够等缺陷，这会导致漏件、飞件、抛料等问题；同时贴片设备在电子元件的抓取、贴片过程中，定位方法粗略，放置过程繁琐。

实用新型内容

针对现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种基于delta机械臂的两指联动贴片装置，它可以实现更稳定、精准地拾放电子元器件，完成集成电路的贴片。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：

一种基于delta机械臂的两指联动贴片装置，包括delta机器人，所述delta机器人的静平台下方安装有视觉相机，所述delta机器人的动平台下方安装有抓取装置。优选的，所述抓取装置包括伺服电机、丝杠、连接块、连杆、角杆、连杆轴、机架，所述机架设有连杆连接孔、中心通孔，所述抓取装置角杆与机架连接，所述连杆与所述角杆连接，所述连接块与所述连杆连接，所述丝杠与所述连接块连接并穿过所述中心通孔与所述伺服电机连接。

与现有技术相比，本实用新型采用爪型机构拾取芯片，在拾取芯片时能够更加稳定地拾放芯片；本实用新型采用delta机器人作为运动装置，实现了快速、精准、轻巧的良好效果，提升了贴片速度，同时采用视觉相机，实现了对电子元器件的位置和抓放点进行监控定位，具有更高的精确性，完成PCB板的贴片工艺。

附图说明

图1为本实用新型第一视角整体结构示意图。

图2为本实用新型第二视角整体结构示意图。

图3为本实用新型抓取装置结构示意图。

图中：1-delta机器人、11-静平台、12-动平台、2-视觉相机、3-抓取装置、31-伺服电机、32-机架、33-连杆轴、34-连杆、35-角杆、36-连接块、37-丝杠。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护地范围。

如附图1-3所示，本实用新型提供的一种技术方案：一种基于delta机械臂的两指联动贴片装置，包括delta机器人1，所述delta机器人的静平台11下方安装有视觉相机2，所述delta机器人的动平台12下方安装有抓取装置3。

所述抓取装置包括伺服电机31、机架32、连杆轴33、连杆34、角杆35、连接块36、丝杠37，所述机架32设有连杆连接孔、中心通孔，所述角杆35与所述机架32连接，连杆34连接角杆35，连接块36连接连杆34，丝杠37连接连接块36并穿过中心通孔与伺服电机31连接。

下面阐述本实用新型的工作原理：