[实用新型]一种高效减阻机器鱼胸鳍机构

说明书

本实用新型公开了一种高效减阻机器鱼胸鳍机构，利用该机构可以实现有效推进行程以及小阻力恢复行程，其特征在于：包括胸鳍骨架，柔性薄膜，薄膜压板以及连接螺钉；所述柔性薄膜连接于胸鳍骨架；所述薄膜压板连接于柔性薄膜；所述连接螺柱依次连接薄膜压板、柔性薄膜和胸鳍骨架；本实用新型可显著解决刚性机器鱼胸鳍机构阻力大问题。

技术领域

本实用新型属于仿生机器鱼领域，涉及一种高效减阻机器鱼胸鳍机构。

背景技术

仿生机器鱼作为一种新型水下机器人，其具有噪声低、机动性能好以及运动效率高等诸多优点；胸鳍作为机器鱼重要的推进以及运动方向控制部件，可精确控制机器鱼的位姿，在其运动控制过程中起着重要的作用；对于胸鳍的设计要求是其在推进过程中具有较高的推进力，而在恢复行程中具有较小的阻力。

刚性胸鳍是一种无形变的仿生运动推进机构，当胸鳍摆动频率和幅度增大时，推进力明显增加，但阻力也相应增大，使得仿生机器鱼运动呈现抖动前进，无法模拟出真实的鱼类游动；虽然通过改变胸鳍运动轨迹，可以减小回程阻力，但是随着运动复杂性的增加，控制变得更加困难，同时功耗也将升高。

发明内容

针对技术背景中的问题，本实用新型提供一种高效减阻机器鱼胸鳍机构。

为实现上述技术目的，本实用新型采用如下技术方案予以实现。

一种高效减阻机器鱼胸鳍机构，利用该机构可以实现有效推进行程以及小阻力恢复行程，其特征在于：包括胸鳍骨架，柔性薄膜，薄膜压板以及连接螺钉；所述柔性薄膜连接于胸鳍骨架；所述薄膜压板连接于柔性薄膜；所述连接螺钉依次连接薄膜压板、柔性薄膜和胸鳍骨架。

作为进一步的技术方案，所述胸鳍骨架设有胸鳍连接孔、胸鳍骨架螺纹孔，胸鳍疏水孔以及薄膜连接凹槽。

作为进一步的技术方案，所述柔性薄膜成长条状，其底面上部设有半圆柱凸起。

作为进一步的技术方案，所述柔性薄膜通过薄膜压板使用连接螺钉和胸鳍骨架进行连接。

作为进一步的技术方案，所述胸鳍骨架为PLA材质，所述薄膜压板为铝合金材质，所述柔性薄膜为橡胶材质。

本实用新型的有益效果为。

1、可在胸鳍推进的过程中实现高效推进，而在恢复行程中具有较小的阻力。

2、通过柔性薄膜的被动变形来实现阻力的调节不需要额外的控制机构。

附图说明

图1为薄膜闭合状态立体结构示意图。

图2为薄膜闭合状态左侧剖视图。

图3为薄膜打开状态立体结构示意图。

图4为薄膜打开状态左侧剖视图。

图中：胸鳍连接孔1；胸鳍骨架2；薄膜压板3；柔性薄膜4；连接螺钉5；薄膜半圆柱凸起6；胸鳍骨架螺纹孔7；胸鳍骨架疏水孔8；胸鳍骨架凹槽9；薄膜压板螺纹孔 10；薄膜螺纹孔11。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

请参考附图1～4，本实用新型所述的一种高效减阻机器鱼胸鳍机构，利用该机构可以实现有效推进行程以及小阻力恢复行程，其特征在于：包括胸鳍骨架2，柔性薄膜4，薄膜压板3以及连接螺钉5；所述柔性薄膜4连接于胸鳍骨架2；所述薄膜压板3连接于柔性薄膜4；所述连接螺钉5依次连接薄膜压板3、柔性薄膜4和胸鳍骨架2。