[实用新型]一种双截单臂伺服机械手

说明书

本实用新型公开一种双截单臂伺服机械手，解决现有双截单臂机械手将各机构扎堆布局，导致行程有限和夹持范围有限、行进不稳定的问题，并且能够快速拆卸更换不同的外装部件，适应不同的待抓取物体，功能性更强，适用范围更广。以及提供兼容开放式与固定式两种操作模式的双截单臂伺服机械手的控制方法。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种双截单臂伺服机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。双截机械手上下运行速度较快，且适合厂房较低的车间安装。但是目前的三轴机械臂往往抓取功能单一，只能够抓取部分物体，对部分不方便抓取的物体无法很好的完成输送工作，适应范围较小。

另外，结合现在机械自动化控制领域，机械数字控制的功能运转模式单一，无可选择性，因为没有完善的故障检测修复理念，更达不到自动控制异常操作停止循环过程并自动关闭系统流程的保护功能，所以不具备组合式功能多重搭配的条件，从而无法满足标准越来越高的机械制造业发展趋势。

而且，随着机械制造业已经普遍转向机械操作的数字化、自动化工作流程，各种为了能够满足不同类型机械臂操作的伺服控制系统开发己被成功认可并投入机械产品的生产中使用，其结构组成简单，易于机械手操作，然其伺服功能的实现不仅需要相关的动力伺服机构支持更需要相应的操作控制结构，尤其是为了支持功能多样化改进的全自动化操作控制系统就需增加显示装置显示操作指令所表达的功能步骤；现如今，其产品生产过程的严格流程管理及其规格的不定期变化要求生产设备的操作控制系统功能的多样化，更利于机械设备生产使用时的参数量值修改，即功能性程序的修改。

综合上述，需要一种全新合理的机械手及机械手控制方法来有效解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双截单臂伺服机械手，解决现有双截单臂机械手将各机构扎堆布局，导致行程有限和夹持范围有限、行进不稳定的问题，并且能够快速拆卸更换不同的外装部件，适应不同的待抓取物体，功能性更强，适用范围更广。以及提供兼容开放式与固定式两种操作模式的双截单臂伺服机械手的控制方法

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种双截单臂伺服机械手，包括控制双截单臂伺服机械手的控制箱和操作器，并彼此通过控制电路电性连接，所述双截单臂伺服机械手包括X轴主梁体，所述X轴主梁体上连接有X轴移动轨道，连接在X轴移动轨道上的X轴移动机构，所述X轴移动机构)连接在X轴安装板上；所述X轴安装板上还连接有Y轴安装板，所述Y轴安装板上连接有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构连接Y轴移动轨道，所述Y轴移动轨道连接在Y轴主梁体上，所述Y轴主梁体上连接有转接板，所述转接板上连接有Z轴安装板，所述Z轴安装板连接有Z轴移动机构，连接在Z轴移动机构上的Z轴移动轨道，所述Z轴移动轨道连接在Z轴主梁体上，所述Z轴主梁体远离Z轴安装板的一侧面上连接有Z轴臂，所述Z轴臂连接有Z轴臂移动轨道，连接在Z轴臂移动轨道上的Z轴臂移动机构，所述Z轴臂移动机构另一侧连接在Z轴主梁体上，所述Z轴臂的下端连接有拾取治具安装机构，所述拾取治具安装机构与Z轴臂之间连接有驱动机构，所述拾取治具安装机构包括治具安装板，其中，所述治具安装板的一面板上连接有能够供转轴穿设在其中的连接座，所述治具安装板另一面板上连接有连接件，所述连接件远离治具安装板的一端开设有穿孔，且所述连接件设有开口的该端连接至连接座上，所述连接件与所述连接座通过转轴串联一起，所述连接件的两个侧面连接挂耳件，所述挂耳件一端连接在连接件上，其另一端连接在驱动机构输出轴上。

进一步的，所述治具安装板呈“L”型结构，所述连接座连接在竖立面板上，所述连接件连接在横向面板上。

进一步的，所述连接座与治具安装板为一体结构或可拆卸式连接。

进一步的，所述连接件与治具安装板为一体结构或可拆卸式连接。