[实用新型]一种巷道清理机器人

说明书

一种巷道清理机器人，包括履带式移动底盘、机械臂、液压控制系统及控制与数据采集系统；履带式移动底盘内配置有伺服电机驱动系统，伺服电机驱动系统电接入控制与数据采集系统；机械臂、液压控制系统及控制与数据采集系统均设置在履带式移动底盘上部；机械臂采用液压驱动方式，机械臂的液压驱动力由液压控制系统提供；在履带式移动底盘上部还设有三维激光雷达和IMU里程计，三维激光雷达和IMU里程计均电接入控制与数据采集系统；液压控制系统的控制端电接入控制与数据采集系统；控制与数据采集系统无线远程接入井上控制中心。本实用新型实现了无人智能化作业，工作人员可远离高危作业环境，仅由巷道清理机器人完成巷道清理工作，有效提高作业安全性。

技术领域

本实用新型属于矿山机械技术领域，特别是涉及一种巷道清理机器人。

背景技术

在矿山开采中，矿洞爆破面会残留大量的松动矿石以及巷道爆破浮石，因此需要对松动矿石和浮石进行清理，但矿洞及巷道内的生产作业空间狭窄，导致大型机械设备进入矿洞及巷道十分困难，并且大型机械设备也不太适合工作地点的频繁转移。现阶段，松动矿石和浮石主要依靠人工进行清理，存在人工数量大、劳动强度高、作业效率低、作业危险性高的问题。为了克服人工清理松动矿石和浮石存在的问题，个别企业会通过改装现有的铲运机、挖掘机来完成巷道清理，但这些改装机械仍然需要工作人员坐在驾驶室中进行操作，工作人员仍未脱离高危作业环境，因此作业危险性仍然很高。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种巷道清理机器人，实现了无人智能化作业，工作人员可以远离高危作业环境，仅由巷道清理机器人完成巷道清理工作，有效提高了作业安全性。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种巷道清理机器人，包括履带式移动底盘、机械臂、液压控制系统及控制与数据采集系统；所述履带式移动底盘内配置有伺服电机驱动系统，伺服电机驱动系统电接入控制与数据采集系统；所述机械臂、液压控制系统及控制与数据采集系统均设置在履带式移动底盘上部；所述机械臂采用液压驱动方式，机械臂的液压驱动力由液压控制系统提供；在所述履带式移动底盘上部还设置有三维激光雷达和IMU里程计，所述三维激光雷达和IMU里程计均电接入控制与数据采集系统；所述液压控制系统的控制端电接入控制与数据采集系统；所述控制与数据采集系统无线远程接入井上控制中心。

所述机械臂包括肩部、大臂、小臂、腕部、破碎锤、液压回转台、大臂俯仰调姿液压缸、小臂俯仰调姿液压缸及腕部摆转调姿液压缸；所述液压回转台设置在履带式移动底盘上部，所述肩部设置在液压回转台上部；所述大臂后端与肩部相铰接，大臂前端与小臂中部下端相铰接；所述大臂俯仰调姿液压缸的缸筒底端与肩部相铰接，大臂俯仰调姿液压缸的活塞杆顶端与大臂中部下端相铰接；所述小臂俯仰调姿液压缸的缸筒底端与大臂中部上端相铰接，小臂俯仰调姿液压缸的活塞杆顶端与小臂后端相铰接；所述小臂前端与腕部相铰接；所述腕部摆转调姿液压缸的缸筒底端与小臂后端相铰接，腕部摆转调姿液压缸的活塞杆顶端与腕部相铰接；所述破碎锤安装在腕部。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的巷道清理机器人，实现了无人智能化作业，工作人员可以远离高危作业环境，仅由巷道清理机器人完成巷道清理工作，有效提高了作业安全性。

附图说明

图1为本实用新型的一种巷道清理机器人的结构示意图；

图2为本实用新型的机械臂的结构示意图；

图中，1—履带式移动底盘，2—机械臂，3—液压控制系统，4—控制与数据采集系统，5—伺服电机驱动系统，6—三维激光雷达，7—IMU里程计，21—肩部，22—大臂，23—小臂，24—腕部，25—破碎锤，26—液压回转台，27—大臂俯仰调姿液压缸，28—小臂俯仰调姿液压缸，29—腕部摆转调姿液压缸。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的详细说明。