[实用新型]一种夹取机械臂

说明书

本实用新型公开了一种夹取机械臂，包括臂体(7)，臂体(7)的端部设有夹手连接件(9)，夹手连接件(9)上端设有手腕电机支撑架(10)，手腕电机支撑架(10)上设有手腕电机(11)，手腕电机(11)的转动端向下伸出且在端部设有第一联动齿轮(12)，手腕电机支撑架(10)上经轴设有第二联动齿轮(13)，第一联动齿轮(12)和第二联动齿轮(13)相啮合。本实用新型能够有效捋除福寿螺，提升工作效率。

技术领域

本实用新型涉及水生物捕获技术领域，特别是一种夹取机械臂。

背景技术

福寿螺原产于南美洲，在1981年引入我国后，由于天敌少，繁殖能力强，携带大量寄生虫而无法食用，对生态环境，尤其对农业生态造成了巨大破坏。为了减少福寿螺对环境的破坏，研发人员设计出了一款夹取装置，例如公开号为CN206586225U的中国实用新型专利，公开了一种螺类的夹取装置，包括两根相互交错且铰接的夹柄，两根夹柄同侧的末端分别设有夹持部，两夹持部相对设置并且在对夹后形成螺类的夹持空间，各所述夹持部具有凹凸不平的摩擦面，两根夹柄同侧的首端分别具有环形的握持部。但是该夹取装置需要依靠人工操作收集，且收集时只能够对福寿螺单个进行夹取，效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种夹取机械臂。本实用新型能够有效捋除福寿螺，提升工作效率。

本实用新型的技术方案：一种夹取机械臂，包括臂体，臂体的端部设有夹手连接件，夹手连接件上端设有手腕电机支撑架，手腕电机支撑架上设有手腕电机，手腕电机的转动端向下伸出且在端部设有第一联动齿轮，手腕电机支撑架上经轴设有第二联动齿轮，第一联动齿轮和第二联动齿轮相啮合，手腕电机支撑架的一侧设有夹手定位座，夹手定位座两侧经轴设有夹取手，第一联动齿轮上设有第一蛇形杆，第二联动齿轮上设有第二蛇形杆，第一蛇形杆和第二蛇形杆分别对应连接两侧的夹取手。

上述的夹取机械臂中，所述的臂体包括后臂电机，后臂电机的伸出端设有舵机连接架，舵机连接架上设有舵机，舵机的一端设有左臂主体，左臂主体内设有摆臂电机，摆臂电机的伸出端设有主动带轮，左臂主体的端部设有旋转体，旋转体的上端固定有从动带轮，主动带轮和从动带轮上绕有旋转皮带，旋转体内设有转动电机，所述的夹手连接件设置在转动电机的伸出端上。

前述的夹取机械臂中，所述的夹取手为蟹钳式结构。

前述的夹取机械臂中，所述的手腕电机支撑架为带有防护罩的手腕电机支撑架。

前述的夹取机械臂中，所述的夹取手包括设置在两侧的夹取侧肢，夹取侧肢内设有半圆槽，夹取侧肢的内侧设有半凹部，两侧的半凹部合拢形成一个圆通槽。

与现有技术相比，本实用新型具有以下的优点：

1、在本实用新型中，首先通过臂体的带动，将臂体端部的部件移动至秧苗处，手腕电机启动，使得两个联动齿轮转动，经蛇形杆的带动，夹取手合并且夹住秧苗，臂体水平向上移动，秧苗上的福寿螺被捋入夹取手的槽中；通过臂体带动夹取手的捋除，大大提升了工作效率，减轻人工负担。

2、所述的手腕电机支撑架为带有防护罩的手腕电机支撑架，手腕电机被有效保护，减少泥土灰尘落在电机上，影响电机运行。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为转动电机的示意图；

图3为第二联动齿轮的结构示意图；

附图中的标记说明：7-臂体，9-夹手连接件，10-手腕电机支撑架，11-手腕电机，12-第一联动齿轮，13-第二联动齿轮，14-夹手定位座，15-夹取手，16-第一蛇形杆，17-第二蛇形杆，701-后臂电机，702-舵机连接架，703-舵机，704-左臂主体，705-摆臂电机，706-主动带轮，707-旋转体，708-从动带轮，709-旋转皮带，710-转动电机。

具体实施方式