[实用新型]一种夹取机械臂

权利要求书

1.一种夹取机械臂，其特征在于：包括臂体(7)，臂体(7)的端部设有夹手连接件(9)，夹手连接件(9)上端设有手腕电机支撑架(10)，手腕电机支撑架(10)上设有手腕电机(11)，手腕电机(11)的转动端向下伸出且在端部设有第一联动齿轮(12)，手腕电机支撑架(10)上经轴设有第二联动齿轮(13)，第一联动齿轮(12)和第二联动齿轮(13)相啮合，手腕电机支撑架(10)的一侧设有夹手定位座(14)，夹手定位座(14)两侧经轴设有夹取手(15)，第一联动齿轮(12)上设有第一蛇形杆(16)，第二联动齿轮(13)上设有第二蛇形杆(17)，第一蛇形杆(16)和第二蛇形杆(17)分别对应连接两侧的夹取手(15)。

2.根据权利要求1所述的夹取机械臂，其特征在于：所述的臂体(7)包括后臂电机(701)，后臂电机(701)的伸出端设有舵机连接架(702)，舵机连接架(702)上设有舵机(703)，舵机(703)的一端设有左臂主体(704)，左臂主体(704)内设有摆臂电机(705)，摆臂电机(705)的伸出端设有主动带轮(706)，左臂主体(704)的端部设有旋转体(707)，旋转体(707)的上端固定有从动带轮(708)，主动带轮(706)和从动带轮(708)上绕有旋转皮带(709)，旋转体(707)内设有转动电机(710)，所述的夹手连接件(9)设置在转动电机(710)的伸出端上。

3.根据权利要求1所述的夹取机械臂，其特征在于：所述的夹取手(15)为蟹钳式结构。

4.根据权利要求1至3任一项所述的夹取机械臂，其特征在于：所述的手腕电机支撑架(10)为带有防护罩的手腕电机支撑架(10)。

5.根据权利要求3所述的夹取机械臂，其特征在于：所述的夹取手(15)包括设置在两侧的夹取侧肢(151)，夹取侧肢(151)内设有半圆槽(152)，夹取侧肢(151)的内侧设有半凹部(153)，两侧的半凹部(153)合拢形成一个圆通槽(154)。