[实用新型]可回环检测的多传感器融合自主定位机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，尤其是可回环检测的多传感器融合自主定位机器人。该机器人包括底盘、摄像机、摄像机朝向调整机构、摄像机高度调整机构、存物箱、物品防撞机构、物品传送机构、牵引机构、顶部遮罩机构、激光雷达、缓冲机构、控制机构、陀螺仪，所述底盘上安装有摄像机朝向调整机构、存物箱、顶部遮罩机构、陀螺仪，摄像机朝向调整机构上安装有摄像机高度调整机构。本实用新型通过摄像机、激光雷达配合控制机构来获取周边环境的信息，并进行线路的计算规划。通过摄像机朝向调整机构和摄像机高度调整机构来提高获取周边环境信息的范围。通过存物箱及物品防撞机构、物品传送机构来实现物品的存取。本申请提高了机器人的移动效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是可回环检测的多传感器融合自主定位机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。但是现有的机器人的感应周围环境的手段单一，因此线路规划及移动的效率较低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决背景技术中描述的技术问题，本实用新型提供了一种可回环检测的多传感器融合自主定位机器人。通过摄像机、激光雷达配合控制机构来获取周边环境的信息，并进行线路的计算规划。通过摄像机朝向调整机构和摄像机高度调整机构来提高获取周边环境信息的范围。通过存物箱及物品防撞机构、物品传送机构来实现物品的存取。本申请提高了机器人的移动效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，包括底盘、摄像机、摄像机朝向调整机构、摄像机高度调整机构、存物箱、物品防撞机构、物品传送机构、牵引机构、顶部遮罩机构、激光雷达、缓冲机构、控制机构、陀螺仪，所述底盘上安装有摄像机朝向调整机构、存物箱、顶部遮罩机构、陀螺仪，摄像机朝向调整机构上安装有摄像机高度调整机构，摄像机高度调整机构上安装有摄像机，存物箱内安装有物品防撞机构和物品传送机构，底盘四周分布有数个激光雷达，底盘前端安装有缓冲机构，底盘后端安装有牵引机构，摄像机、摄像机朝向调整机构、摄像机高度调整机构、物品传送机构、激光雷达、陀螺仪均电连接在控制机构上。

具体地，所述摄像机为双目相机,摄像机高度调整机构上固定有防护壳，摄像机置于防护壳内，防护壳前端开口处铰接有透明挡板。

具体地，所述摄像机朝向调整机构为旋转工作台。

具体地，所述摄像机高度调整机构由齿条、齿轮、齿轮旋转电机、导杆、升降板、基座组成，基座固定在摄像机朝向调整机构上，齿轮旋转电机的机体固定在基座内，升降板底部固定有齿条和导杆，导杆与齿条均滑配连接在基座上，齿轮旋转电机的输出轴上固定有齿轮，齿轮与齿条相啮合，摄像机固定在升降板上。

具体地，所述物品防撞机构由升降电缸缸、调宽座、夹板组成，升降电缸缸的缸体固定在存物箱上，升降电缸缸的活塞杆上固定有调宽座，调宽座的两个滑座上均固定有夹板。

具体地，所述物品传送机构由水平直线模组、皮带输送机组成，水平直线模组的缸体固定在存物箱内，皮带输送机的机架滑配连接在存物箱内，皮带输送机的机架固定在水平直线模组的滑座上。

具体地，所述牵引机构由收卷辊、挂钩、绳体组成，绳体一端连接在收卷辊上，绳体另一端连接在挂钩上。

具体地，所述顶部遮罩机构由支撑架和防水膜组成，防水膜固定在支撑架上，支撑架固定在底盘上。

具体地，所述控制机构为Nano开发板，Nano开发板上搭载有NVIDIA显卡，NVIDIA显卡与摄像机电连接。

具体地，所述缓冲机构为橡胶气囊，底盘为麦克纳姆轮底盘或履带底盘。