[实用新型]可回环检测的多传感器融合自主定位机器人

权利要求书

1.一种可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征是，包括底盘(1)、摄像机(2)、摄像机朝向调整机构(3)、摄像机高度调整机构(4)、存物箱(5)、物品防撞机构(6)、物品传送机构(7)、牵引机构(8)、顶部遮罩机构(9)、激光雷达(10)、缓冲机构(11)、控制机构、陀螺仪，所述底盘(1)上安装有摄像机朝向调整机构(3)、存物箱(5)、顶部遮罩机构(9)、陀螺仪，摄像机朝向调整机构(3)上安装有摄像机高度调整机构(4)，摄像机高度调整机构(4)上安装有摄像机(2)，存物箱(5)内安装有物品防撞机构(6)和物品传送机构(7)，底盘(1)四周分布有数个激光雷达(10)，底盘(1)前端安装有缓冲机构(11)，底盘(1)后端安装有牵引机构(8)，摄像机(2)、摄像机朝向调整机构(3)、摄像机高度调整机构(4)、物品传送机构(7)、激光雷达(10)、陀螺仪均电连接在控制机构上。

2.根据权利要求1所述的可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征在于：所述摄像机(2)为双目相机,摄像机高度调整机构(4)上固定有防护壳(12)，摄像机(2)置于防护壳(12)内，防护壳(12)前端开口处铰接有透明挡板(13)。

3.根据权利要求1所述的可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征在于：所述摄像机朝向调整机构(3)为旋转工作台。

4.根据权利要求3所述的可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征在于：所述摄像机高度调整机构(4)由齿条(41)、齿轮(42)、齿轮旋转电机(43)、导杆(44)、升降板(45)、基座(46)组成，基座(46)固定在摄像机朝向调整机构(3)上，齿轮旋转电机(43)的机体固定在基座(46)内，升降板(45)底部固定有齿条(41)和导杆(44)，导杆(44)与齿条(41)均滑配连接在基座(46)上，齿轮旋转电机(43)的输出轴上固定有齿轮(42)，齿轮(42)与齿条(41)相啮合，摄像机(2)固定在升降板(45)上。

5.根据权利要求4所述的可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征在于：所述物品防撞机构(6)由升降电缸缸(61)、调宽座(62)、夹板(63)组成，升降电缸缸(61)的缸体固定在存物箱(5)上，升降电缸缸(61)的活塞杆上固定有调宽座(62)，调宽座(62)的两个滑座上均固定有夹板(63)。

6.根据权利要求1所述的可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征在于：所述物品传送机构(7)由水平直线模组(71)、皮带输送机(72)组成，水平直线模组(71)的缸体固定在存物箱(5)内，皮带输送机(72)的机架滑配连接在存物箱(5)内，皮带输送机(72)的机架固定在水平直线模组(71)的滑座上。

7.根据权利要求1所述的可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征在于：所述牵引机构(8)由收卷辊(81)、挂钩(82)、绳体(83)组成，绳体(83)一端连接在收卷辊(81)上，绳体(83)另一端连接在挂钩(82)上。

8.根据权利要求1所述的可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征在于：所述顶部遮罩机构(9)由支撑架(91)和防水膜(92)组成，防水膜(92)固定在支撑架(91)上，支撑架(91)固定在底盘(1)上。

9.根据权利要求1所述的可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征在于：所述控制机构为Nano开发板，Nano开发板上搭载有NVIDIA显卡，NVIDIA显卡与摄像机(2)电连接。

10.根据权利要求1所述的可回环检测的多传感器融合自主定位机器人，其特征在于：所述缓冲机构(11)为橡胶气囊，底盘(1)为麦克纳姆轮底盘或履带底盘。