[实用新型]一种热轧钢带用机械手抓取装置

权利要求书

1.一种热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，包括驱动组件、滚轮抓手和激光测距组件；所述滚轮抓手和所述激光测距组件分别与驱动组件连接；所述驱动组件包括防护罩以及防护罩内部设置的固定座、伺服电机、平行开闭气爪、减速器、支架、联轴器、轴承座和锁紧螺母，所述伺服电机、减速器、联轴器和滚轮抓手从上到下依次同轴连接，且对称设置有两组，伺服电机、减速器、联轴器、滚轮抓手从上到下依次同轴连接，且对称设置有两组，两个滚轮抓手上部均穿过轴承座、锁紧螺母与联轴器下部固定连接，滚轮抓手上部与轴承座转动连接，滚轮抓手上部通过螺纹与锁紧螺母连接，锁紧螺母下部与轴承座上部抵接，两个伺服电机转向相反，所述固定座侧部与机器人的机械手连接，所述固定座下部与平行开闭气爪的缸体固定连接，所述平行开闭气爪的缸体向两侧同时延伸出活塞杆，两侧活塞杆分别固定有气动板，两个所述气动板分别固定连接有支架，所述减速器外壳下部与支架上部连接，轴承座侧部与支架侧部连接，所述滚轮抓手向下延伸出防护罩外，且能够在平行开闭气爪的活塞杆作用下直线移动相互靠近或相互远离，所述激光测距组件穿过防护罩与固定座固定连接。

2.根据权利要求1所述的热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，所述防护罩包括壳体侧板、护板和壳体，所述壳体其中一侧开设有侧板安装部，所述侧板安装部安装有壳体侧板，与侧板安装部相邻的侧面开设有护板安装部，所述护板安装部安装有护板，所述壳体侧板开设有连接架孔，用于激光测距组件与固定座连接，所述壳体下部开设有长条孔，所述滚轮抓手穿过长条孔一端设置在壳体内，另一端延伸出壳体外，所述壳体顶部开设有管线孔。

3.根据权利要求2所述的热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，所述滚轮抓手包括滚轮、隔热板和滚轮轴，所述滚轮轴、隔热板和滚轮从上到下依次固定连接，所述滚轮轴穿过长条孔依次与所述轴承座、锁紧螺母以及联轴器连接。

4.根据权利要求3所述的热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，所述轴承座侧部设置有轴承座安装部，所述轴承座安装部与支架固定连接，所述轴承座上贯穿设置有滚轮轴孔，所述滚轮轴与滚轮轴孔通过轴承可转动连接。

5.根据权利要求4所述的热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，所述减速器上部设置有电机轴孔，所述伺服电机输出轴插入所述电机轴孔与所述减速器驱动连接，所述减速器下部设置有减速器轴，所述减速器轴与所述联轴器上部固定连接。

6.根据权利要求5所述的热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，所述支架包括座体、减速器连接板、气爪连接板、轴承座连接板，座体上部设置有减速器连接板，减速器连接板上开设有用以穿过减速器轴的减速器轴孔，座体侧面设置有气爪连接板，气动板通过螺栓与气爪连接板固定连接，座体上与气爪连接板平行的侧面设置有轴承座连接板，用以固定轴承座。

7.根据权利要求6所述的热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，所述固定座朝向护板安装部的一侧设置有固定部，所述固定部穿过护板安装部连接机器人的机械手。

8.根据权利要求7所述的热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，固定部远离护板安装部一侧固定连接有支撑臂，支撑臂沿垂直于壳体侧板的方向设置，靠近壳体侧板的一端设置有连接架安装部，用于安装激光测距组件，支撑臂两端在下部表面固定设置有气爪安装部，气爪安装部与平行开闭气爪的缸体表面固定连接。

9.根据权利要求8所述的热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，所述减速器连接板上设置有温度传感器。

10.根据权利要求8所述的热轧钢带用机械手抓取装置，其特征在于，所述激光测距组件包括测量热轧钢带头部距离的激光测距仪和连接架，所述连接架包括互相垂直的连接臂，其中一个连接臂与激光测距仪固定连接，另一个连接臂穿过壳体侧板与固定座侧部的连接架安装部固定连接。