[实用新型]一种便于维护的码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种便于维护的码垛机器人，包括吊运部，包括支撑立架，所述支撑立架的上端滑动设置有桁架，所述桁架上滑动设置有滑座；定位机构，包括安装于所述滑座居中部位的液压杆，所述液压杆的输出端底部安装有驱动箱；切换及夹持机构，包括活动连接于所述驱动箱底部的U型架，所述U型架的内侧下端设置有多边形安装辊，当需要对夹具切换时，电机可通过轴杆带动多边形安装辊形成径向旋转，多边形安装辊则可带动固定板和夹具形成同步转动，并将需要使用的夹具迅速切换至多边形安装辊的下方工作区，避免了更换夹具所消耗的时间，同时，固定板的数量可根据不同夹具的使用需求进行增设或减少，有效提高了机器人的码垛效率。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种便于维护的码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，其为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，且能够大大节省劳动力、降低成本、节省操作空间，码垛机器人具有运作灵活精准、快速高效和稳定性高等优点；目前，市面上的码垛机器人多数采用具有复杂结构的多轴组件配合的方式进行末端移动，然而多轴联动尤其面对较重物体时，轴组件之间的的负载压力大，且容易增加结构间的磨损甚至损坏，增加了后期维护成本；同时，现有码垛机器大多只能对固定的箱体和袋装物体进行抓取码垛，在面对复杂的物体结构时还需要对夹具进行拆卸更换，这样不但会浪费大量的时间，还会大大降低工作效率，鉴于上述问题，我们提出了一种便于维护的码垛机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于维护的码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的常规码垛机器人存在结构复杂且容易损坏，同时夹具更换不便的问题，因此，本实用新型的目的是提供一种便于维护的码垛机器人，其可针对机器人所要抓取的物体结构类型对机器人的末端夹具进行快速切换，同时结构之间连接紧密、不易磨损，有效降低了后期维护频次和维护成本。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于维护的码垛机器人，其包括：

吊运部，包括支撑立架，所述支撑立架的上端滑动设置有桁架，所述桁架上滑动设置有滑座；

定位机构，包括安装于所述滑座居中部位的液压杆，所述液压杆的输出端底部安装有驱动箱；

切换及夹持机构，包括活动连接于所述驱动箱底部的U型架，所述U型架的内侧下端设置有多边形安装辊，所述多边形安装辊的两端设置有与U型架构成铰接连接的轴杆，且轴杆由驱动装置带动其形成轴向旋转，所述多边形安装辊的外壁一圈均匀安装有夹具。

优选的，所述多边形安装辊的外壁一圈固定设置有用于安装夹具的固定板，其中，多边形安装辊外壁的固定板至少设置有两块，同时，固定板与夹具之间可采用螺纹连接，其只要能够对固定板与夹具之间进行快速拆装即可，所述U型架的外壁一侧还安装有与轴杆相连接的电机。

优选的，所述轴杆的一端贯穿于U型架位于电机的一侧设置有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮的斜上端啮合有第二斜齿轮，所述电机通过输出轴与第二斜齿轮形成固定连接，所述轴杆通过第一斜齿轮和第二斜齿轮与电机之间构成传动结构。

优选的，所述驱动箱与U型架的连接处设置有轴盘，且U型架通过轴盘与驱动箱之间构成水平旋转连接，所述液压杆与驱动箱的连接处设置有安装板，且驱动箱与安装板之间为螺纹连接，所述驱动箱和安装板通过液压杆与滑座之间构成可升降结构，其中，驱动箱的内部还设置有电动机，且电动机的输出轴贯穿于轴盘并与U型架相连接。

优选的，所述安装板的上端四周固定设置有导柱，且导柱的上段部位滑动穿设于滑座四周，同时导柱沿液压杆的四周外围均匀分布。

优选的，所述桁架与支撑立架之间为水平滑动连接，且桁架的两端均搭接于支撑立架上，所述滑座与桁架的滑动方向为水平垂直角，并构成x轴y轴的移动走向，其中，滑座和桁架均由驱动装置带动其进行滑动平移。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：