[实用新型]一种可调连杆式抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种可调连杆式抓取机械手，属于机械手技术领域，包括第一连杆和手爪，第一连杆中心处设有与第一连杆可滑动连接的调节环，两端分别设有手爪和第二连杆，第二连杆一端和第一连杆一端可转动连接，手爪包括第一手指和第二手指，第一手指一端和第一连杆一端可转动连接，另一端和第二手指一端可转动连接；第一手指上设有一端与第一手指可转动连接的第三连杆，第三连杆上设有第四连杆，第四连杆两端分别与第二连杆、第三连杆可转动连接，第三连杆一端与调节环可转动连接；第二手指上设有第五连杆，调节环内设有与调节环可滑动连接的直杆，第五连杆两端分别与第二手指，直杆的一端可转动连接，通过调节第一手指和第二手指，调整手爪。

技术领域

本实用新型涉及取样装置技术领域，具体为一种可调连杆式抓取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按照固定程序抓取、搬运物件或完成其他特定操作的实现工业生产的自动操作装置。

机械手的手部通过模仿人的手指完成抓取工作，机械手的手部按照手指数量可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多，实际操作中，手指常需要根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头，以适应操作的需要现有技术中，可调型的机械手的改进多集中于对机械手的力臂部分的改进而手部的改进较少，现有技术中，少有能改变手指形状得方案，预制的特殊形状的手指适用面窄。

实用新型内容

针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种可调连杆式抓取机械手，以减少现有技术中需要根据不同的使用场景更换预制机械手的情况。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：本实用新型提供一种可调连杆式抓取机械手，其特征在于，包括第一连杆和手爪，所述第一连杆中心处设有与第一连杆可滑动连接的调节环，两端分别设有与调节环平行的手爪和第二连杆，所述第二连杆一端和第一连杆一端可转动连接，所述手爪包括第一手指和第二手指，所述第一手指一端和第一连杆一端可转动连接，另一端和第二手指一端可转动连接；所述第一手指上设有一端与第一手指可转动连接的第三连杆，所述第三连杆上设有第四连杆，第四连杆两端分别与第二连杆远离第一连杆的一端、第三连杆中部可转动连接，所述第三连杆远离第一手指的一端与调节环可转动连接；所述第二手指上设有第五连杆，所述调节环内设有与调节环可滑动连接的直杆，所述第五连杆两端分别与第二手指，直杆的一端可转动连接。

优选地，所述第一连杆上设有定位环，所述定位环上设有贯穿定位环外壁的第一定位孔，所述调节环设有与第一定位孔配合的第二定位孔。

优选地，所述直杆上设有限位块。

优选地，所述直杆远离第五连杆的一端和伸缩气缸的输出端连接。

优选地，所述第二手指相对的侧面上均设有防滑部。

优选地，所述第一连杆上设有与定位环同轴心的连接部。

本实用新型的有益效果在于：本装置通过设置第五连杆与第二手指配合实现基础的抓取功能，在实现手爪抓取功能的基础上，在第一手指上增加了第三连杆，配合调节环，调节环在第一连杆中上下移动，带动第三连杆移动，调节了第一手指和第二手指间的角度，从而改变了手爪的形状，使手爪可以适用于不同尺寸、形状的工件的夹取，实现了一个手爪的夹持不同的工件，可以避免更换不同的夹头；第一手指上的第三连杆，一旦配合调节环调节手爪后，调节环可第一连杆相对位置固定，直杆在调节环中滑动，调节环对手爪的调节不影响伸缩气缸带动手爪夹持工件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种可调连杆式抓取机械手的结构正视图。