[实用新型]抓取机械手及机器人

说明书

本申请提供了一种抓取机械手及机器人，其中，一种抓取机械手包括：外壳；第一抓取件，具有第一转动部，所述第一转动部转动式安装于所述外壳，所述第一抓取件能够受待抓取物的挤压而相对所述外壳转动；第二抓取件，转动式安装于所述第一抓取件远离所述第一转动部的一端；驱动部，安装于所述外壳，所述驱动部连接于所述第二抓取件，以驱动所述第二抓取件能够朝待抓取物抵接。本方案提供的抓取机械手能适应抓取不同大小的待抓取物。

技术领域

本申请涉及机械手的技术领域，特别涉及一种抓取机械手及机器人。

背景技术

随着大部分工厂自动化水平越来越高，工作环境也同时变得愈加复杂，物体的外轮廓形状多样，常规机械手已远远不能满足一些精细、灵活的操作任务要求。

实用新型内容

本申请的一个目的在于提出一种抓取机械手，该抓取机械手能适应抓取不同大小的待抓取物。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请一个方面的技术方案提出了一种抓取机械手，包括：

外壳；

第一抓取件，具有第一转动部，所述第一转动部转动式安装于所述外壳，所述第一抓取件能够受待抓取物的挤压而相对所述外壳转动；

第二抓取件，转动式安装于所述第一抓取件远离所述第一转动部的一端；

驱动部，安装于所述外壳，所述驱动部连接于所述第二抓取件，以驱动所述第二抓取件能够朝待抓取物抵接。

根据本申请的一些技术方案，所述驱动部包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件转动式安装于所述外壳，所述第二驱动件的一端转动式连接于所述第一驱动件，另一端转动式连接于所述第二抓取件。

根据本申请的一些技术方案，所述驱动部还包括拉伸器，所述拉伸器转动式连接于所述第一驱动件，所述拉伸器的拉伸端转动式连接于所述第二驱动件。

根据本申请的一些技术方案，所述拉伸器包括缸体、拉杆、拉伸头及弹性件；所述拉杆插入所述缸体的内部且所述拉杆的部分露出于所述缸体，所述拉伸头安装于所述拉杆露出所述缸体的端部，所述弹性件处于压缩状态且设于所述缸体的内部，所述弹性件的一端抵接于所述缸体，另一端抵接于所述拉杆。

根据本申请的一些技术方案，所述缸体包括缸体本体及端盖，所述端盖螺纹连接于所述缸体本体，所述端盖设有供所述拉杆穿设的通孔，所述弹性件的一端抵接于所述端盖。

根据本申请的一些技术方案，所述弹性件配置为弹簧，所述弹簧套装于所述拉杆。

根据本申请的一些技术方案，所述抓取机械手还包括动力源，所述驱动部还包括传动组件，所述传动组件的一端连接于所述动力源，另一端连接于所述第一驱动件，以使所述动力源通过传动组件带动所述第一驱动件转动。

根据本申请的一些技术方案，所述传动组件包括第一转轴、第二转轴，第一齿轮及第二齿轮，第一转轴和第二转轴转动式安装于所述外壳，所述第一驱动件固定套装于所述第二转轴，所述第一齿轮固定套装于所述第一转轴，所述第二齿轮固定套装于所述第二转轴，所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合，所述第一齿轮连接于所述动力源。

根据本申请的一些技术方案，所述动力源包括电机、减速器、蜗杆及涡轮，所述电机的输出端连接于所述减速器的输入端，所述蜗杆连接于所述减速器的输出端，所述涡轮固定套装于所述第一转轴，所述蜗杆及所述涡轮相啮合。

根据本申请的一些技术方案，所述第二抓取件的夹持位固设有缓冲垫。

根据本申请的一些技术方案，所述第一抓取件的数量有两个，两个所述第一抓取件对称设置；所述第二抓取件的数量有两个，两个所述第二抓取件对称设置；所述驱动部的数量有两个，两个所述驱动部对称设置。