[实用新型]用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件和机器人

说明书

本实用新型涉及牙齿矫治器制造技术领域，公开了一种用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，包括连接盘、固定于所述连接盘一侧的透光支撑板、设于所述连接盘和所述透光支撑板之间的光源；所述连接盘内设置有气道，吸盘贯穿所述透光支撑板固定于所述连接盘，且所述吸盘连通所述气道。本实用新型提供的用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件和机器人，不仅能够减小夹具组件的高度和宽度，避免夹具与机器人出现碰撞，或出现运动死点，同时避免气路干涉。

技术领域

本实用新型涉及牙齿矫治器制造技术领域，特别涉及用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件和机器人。

背景技术

目前，在壳状牙齿矫治器压膜组件的加工制造过程中，通常需要经过牙颌模型3D打印、备膜、压膜、壳状牙齿矫治器切割、清洗等工序。现有的壳状牙齿矫治器压膜组件切割大多采用手动切割，但由于手动切割效率较低，目前有向自动化切割发展的趋势。主流的一种自动化切割方案是，通过固定激光器作为切割工具，机器人通过夹具组件吸取压膜组件，然后通过视觉系统进行信息识别和定位，随后机器人带动压膜组件按预设切割路径沿齿模牙龈线进行切割，最终得到壳状牙齿矫治器成品。

但目前的夹具组件安装多个吸盘，每个吸盘通过单独气管与外部气路相连，导致夹具组件的整体高度和宽度较大，易导致夹具组件与机器人出现碰撞，或出现运动死点；且气路布置散乱，由于夹具组件涉及复杂的旋转和偏移运动，容易导致出现气路干涉。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件和机器人，不仅能够减小夹具组件的高度和宽度，避免夹具与机器人出现碰撞，或出现运动死点，同时避免气路干涉。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，包括连接盘、固定于所述连接盘一侧的透光支撑板、设于所述连接盘和所述透光支撑板之间的光源；所述连接盘内设置有气道，吸盘贯穿所述透光支撑板固定于所述连接盘，且所述吸盘连通所述气道。

本实用新型实施方式提供了一种用于拾取壳状牙齿矫治器压膜组件的夹具组件，包括连接盘、固定于连接盘一侧的透光支撑板、设于连接盘和透光支撑板之间的光源；连接盘内设置有气道，吸盘贯穿透光支撑板固定于连接盘，且吸盘连通气道。本实施例中连接盘内设置有气道，吸盘贯穿透光支撑板固定于连接盘，且吸盘直接连通气道，无需借助单独气管连接外部气路，可减小夹具组件的高度和宽度，避免夹具组件与机器人出现碰撞，或出现运动死点；同时还能够避免气路干涉。且本实施例中设于连接盘和透光支撑板之间的光源可透过透光支撑板为被吸盘吸附的待测物料提供准确光照。

另外，所述连接盘上设有凹槽，所述凹槽的开口贯穿所述连接盘朝向所述透光支撑板的表面，所述光源设于所述凹槽内；所述气道垂直于所述连接盘的方向上的正投影环绕所述凹槽垂直于所述连接盘的方向上的正投影。

另外，所述夹具组件还包括：设于所述连接盘和所述透光支撑板之间的垫块；所述凹槽至少包括相对设置的两个侧壁，至少一个所述侧壁朝向所述透光支撑板的表面固定有所述垫块。

另外，所述透光支撑板上设有定位孔，所述垫块上设有定位销，所述定位销位于所述定位孔内。

另外，所述连接盘上还设有与所述凹槽连通的开口，所述开口贯穿所述凹槽侧壁，所述开口处设有压片；所述开口用于容置所述光源的外接线束，所述压片用于固定所述外接线束。

另外，所述气道包括四个子气道，所述四个子气道首尾相接形成闭环气道。

另外，所述连接盘上开设有四个均连通所述气道的加工孔，且四个所述加工孔分别位于所述四个子气道的不同首尾相接的角位置处，每个所述加工孔内均设有密封件。

另外，所述连接盘的一个侧面还设有连通所述气道的通气孔，所述通气孔用于连接气管接头。