[实用新型]一种基于机器视觉的分拣机械手

说明书

本实用新型涉及分拣设备技术领域，公开了一种基于机器视觉的分拣机械手，包括升降驱动机构、安装座、第一旋转驱动机构、第一机械臂、第二旋转驱动机构、第二机械臂、手抓夹具组件和控制器，第一旋转驱动机构与第一机械臂的第一端传动连接；第二旋转驱动机构安装在第一机械臂的第二端，第二旋转驱动机构与第二机械臂的第一端传动连接；手抓夹具组件安装在第二机械臂的第二端；第一机械臂的第一端安装有第一角度编码器，第二机械臂的第一端安装有第二角度编码器；第一旋转驱动机构、第一角度编码器、第二旋转驱动机构、第二角度编码器均与控制器电连接。本实用新型中可对第一机械臂、第二机械臂的旋转角度精确控制，便于准确地分拣夹取零件。

技术领域

本实用新型涉及分拣设备技术领域，特别是涉及一种基于机器视觉的分拣机械手。

背景技术

实现零件自动定位分拣，是工业流水线智能化发展的趋势。目前的基于机器视觉技术的自动化生产线主要在一些大公司的生产线上使用，价格昂贵。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可以用于零件分拣，且因结构简单、制造成本低而被广泛应用。基于机器视觉技术的机械手可以利用机器视觉技术用机器代替人眼做测量和判断，提高分拣零件的精确度。机械手通常包括多个可旋转的机械臂构成，通过机械臂的旋转调整机械手末端的夹具的位置，利用夹具夹取零件。但是，目前，机械手对机械臂的旋转角度难以精确控制，易导致夹具位置出现偏差，无法准确地分拣夹取零件。

实用新型内容

鉴于以上问题，本实用新型的目的是提供一种基于机器视觉的分拣机械手，以解决现有的机械手对机械臂的旋转角度难以精确控制，易导致夹具位置出现偏差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所述基于机器视觉的分拣机械手，包括升降驱动机构、安装座、第一旋转驱动机构、第一机械臂、第二旋转驱动机构、第二机械臂、手抓夹具组件和控制器，所述安装座可升降地安装在所述升降驱动机构上，所述第一旋转驱动机构安装在所述安装座上，所述第一旋转驱动机构与所述第一机械臂的第一端传动连接，以驱动所述第一机械臂旋转；所述第二旋转驱动机构安装在所述第一机械臂的第二端，所述第二旋转驱动机构与所述第二机械臂的第一端传动连接，以驱动所述第二机械臂旋转；所述手抓夹具组件安装在所述第二机械臂的第二端，所述手抓夹具组件包括摄像头；

所述第一机械臂的第一端安装有第一角度编码器，所述第二机械臂的第一端安装有第二角度编码器；所述第一旋转驱动机构、所述第一角度编码器均与所述控制器电连接；所述第二旋转驱动机构、所述第二角度编码器均与所述控制器电连接。

优选地，所述第一旋转驱动机构包括第一驱动电机、第一轴承和第一连接法兰，所述第一驱动电机安装在所述安装座上，所述第一轴承安装在所述安装座的下方，所述第一连接法兰的一端与所述第一轴承连接，所述第一机械臂的第一端安装在所述第一连接法兰的另一端，所述第一驱动电机的电机输出轴依次穿过所述安装座、所述第一轴承、所述第一连接法兰和所述第一机械臂插入所述第一角度编码器内。

优选地，所述第一驱动电机为减速步进电机，所述第一轴承为交叉滚子轴承。

优选地，所述第二旋转驱动机构包括第二驱动电机、第二轴承和第二连接法兰，所述第二驱动电机安装在所述第一机械臂的第二端，所述第二轴承安装在所述第一机械臂的第二端的下方，所述第二连接法兰的一端与所述第二轴承连接，所述第二机械臂的第一端安装在所述第二连接法兰的另一端，所述第二驱动电机的电机输出轴依次穿过所述第一机械臂、所述第二轴承、所述第二连接法兰和所述第二机械臂插入所述第二角度编码器内。

优选地，所述第二驱动电机为减速步进电机，所述第二轴承为交叉滚子轴承。

优选地，所述手抓夹具组件还包括第三旋转驱动机构和手抓组件，所述第三旋转驱动机构安装在所述第二机械臂的第二端，所述手抓组件安装在所述第二机械臂的第二端的下方，所述第三旋转驱动机构与所述手抓组件传动连接，以驱动所述手抓组件旋转；