[实用新型]一种基于机器视觉的分拣机械手

权利要求书

1.一种基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，包括升降驱动机构、安装座、第一旋转驱动机构、第一机械臂、第二旋转驱动机构、第二机械臂、手抓夹具组件和控制器，所述安装座可升降地安装在所述升降驱动机构上，所述第一旋转驱动机构安装在所述安装座上，所述第一旋转驱动机构与所述第一机械臂的第一端传动连接，以驱动所述第一机械臂旋转；所述第二旋转驱动机构安装在所述第一机械臂的第二端，所述第二旋转驱动机构与所述第二机械臂的第一端传动连接，以驱动所述第二机械臂旋转；所述手抓夹具组件安装在所述第二机械臂的第二端，所述手抓夹具组件包括摄像头；

所述第一机械臂的第一端安装有第一角度编码器，所述第二机械臂的第一端安装有第二角度编码器；所述第一旋转驱动机构、所述第一角度编码器均与所述控制器电连接；所述第二旋转驱动机构、所述第二角度编码器均与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，所述第一旋转驱动机构包括第一驱动电机、第一轴承和第一连接法兰，所述第一驱动电机安装在所述安装座上，所述第一轴承安装在所述安装座的下方，所述第一连接法兰的一端与所述第一轴承连接，所述第一机械臂的第一端安装在所述第一连接法兰的另一端，所述第一驱动电机的电机输出轴依次穿过所述安装座、所述第一轴承、所述第一连接法兰和所述第一机械臂插入所述第一角度编码器内。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，所述第一驱动电机为减速步进电机，所述第一轴承为交叉滚子轴承。

4.根据权利要求1－3任一项所述的基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，所述第二旋转驱动机构包括第二驱动电机、第二轴承和第二连接法兰，所述第二驱动电机安装在所述第一机械臂的第二端，所述第二轴承安装在所述第一机械臂的第二端的下方，所述第二连接法兰的一端与所述第二轴承连接，所述第二机械臂的第一端安装在所述第二连接法兰的另一端，所述第二驱动电机的电机输出轴依次穿过所述第一机械臂、所述第二轴承、所述第二连接法兰和所述第二机械臂插入所述第二角度编码器内。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，所述第二驱动电机为减速步进电机，所述第二轴承为交叉滚子轴承。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，所述手抓夹具组件还包括第三旋转驱动机构和手抓组件，所述第三旋转驱动机构安装在所述第二机械臂的第二端，所述手抓组件安装在所述第二机械臂的第二端的下方，所述第三旋转驱动机构与所述手抓组件传动连接，以驱动所述手抓组件旋转；

所述手抓组件包括手抓开合驱动机构和多个手抓开合臂，多个所述手抓开合臂沿所述手抓开合驱动机构的周向间隔布置，所述手抓开合驱动机构与多个所述手抓开合臂传动连接，以驱动各个所述手抓开合臂运动，使得多个所述手抓开合臂的底端分散或汇集。

7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，所述第三旋转驱动机构包括第三驱动电机、第三轴承和第三连接法兰，所述第三驱动电机安装在所述第二机械臂的第二端，所述第三轴承安装在所述第二机械臂的第二端的下方，所述第三连接法兰的一端与所述第三轴承连接，所述手抓开合驱动机构安装在所述第三连接法兰的另一端，所述第三驱动电机的电机输出轴依次穿过所述第二机械臂、所述第三轴承、所述第三连接法兰安装在所述手抓组件内。

8.根据权利要求7所述的基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，所述第三驱动电机为减速步进电机，所述第三轴承为交叉滚子轴承。

9.根据权利要求6所述的基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，所述手抓开合驱动机构包括第四驱动电机、手抓开合运动丝杠、连接块和多个连接件，所述第四驱动电机安装在所述第三旋转驱动机构的下方，所述第四驱动电机与所述手抓开合运动丝杠传动连接，以驱动所述手抓开合运动丝杠转动；所述连接块螺纹装配在所述手抓开合运动丝杠，每个所述连接件的一端均铰接在所述连接块上，每个所述连接件的另一端各铰接一个所述手抓开合臂。

10.根据权利要求9所述的基于机器视觉的分拣机械手，其特征在于，所述手抓开合臂包括第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂的一端与所述第四驱动电机固定，所述第一连接臂的另一端与所述第二连接臂的一端铰接，所述第二连接臂的另一端与所述第三连接臂铰接，所述连接件铰接在所述第二连接臂上，所述第三连接臂的底端设置有卡齿。