[实用新型]一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪

说明书

本实用新型涉及冷媒充装技术领域，具体为一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪，包括基板主体、手爪机构和护板机构；手爪机构负责抓起装有冷媒罐的纸箱，护板机构负责限制纸箱在手爪上的运动，避免纸箱晃动或者倾倒，提高码垛的稳定性；本实用新型通过控制手爪机构以及护板机构之间的距离实现对不同尺寸冷媒罐纸箱的码垛，也可同时完成多个冷媒罐纸箱的码垛，提高码垛的效率。

技术领域

本实用新型涉及冷媒充装技术领域，具体为一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪。

背景技术

制冷剂是家用空调、中央空调和冷库等热机中借以完成能量转化的媒介物质，在生产后需要加注到冷媒罐中，便于运输和使用。然而传统制冷剂充装线主要依靠人工完成冷媒罐充装结束后装有冷媒罐的纸箱的码垛，自动化程度低，同时由于大部分制冷剂常温下容易挥发且具有毒性，充装残留的制冷剂会挥发到充装现场的空气中，如通过人工作业，会对现场人员的身体健康造成伤害。

因此，需要一种新的技术方案解决上述问题。

实用新型内容

为了解决现有技术所产生的问题，本实用新型的目的是提供一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪，解决现有难题，配合机器人能够代替人工完成冷媒罐的码垛，并且可以应对多个尺寸的冷媒罐。

为达到上述目的，本实用新型可采用如下技术方案：

一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪，包括基板主体、位于基板主体下表面的两条平行延伸的导轨、通过主动气缸安装板固定在基板主体下表面的主动气缸、与主动气缸的输出端连接的叉齿滑动板、自叉齿滑动板向下延伸的叉齿支撑梁、自叉齿支撑梁底端横向延伸的叉齿、安装在基板主体一端的推力气缸板、安装在推力气缸板上的推力气缸、连接于推力气缸的输出端的升降气缸安装板、位于升降气缸安装板上的升降气缸、连接于升降气缸的输出端的护板；所述主动气缸的输出端与推力气缸的输出端横向伸缩且相背设置，所述升降气缸的输出端上下伸缩；所述叉齿滑动板上表面两侧设有倒扣在导轨上且用以沿导轨移动的滑块；所述基板主体向下延伸有挡板，挡板位于护板与叉齿支撑梁之间，所述挡板、护板之间形成用以容纳冷媒罐的收容空间；当叉齿滑动板向挡板移动时，叉齿延伸至收容空间下方。

进一步的，所述基板主体上设有阻挡气缸；阻挡气缸的输出端贯穿基板主体向下延伸且末端设有挡停碰撞环；叉齿滑动板设有面对挡停碰撞环方向的切换挡停块；当挡停碰撞环通过阻挡气缸向下延伸后则位于切换挡停块的干涉阻挡位置；挡停碰撞环配合切换挡停块用于限制叉齿的运动范围。

进一步的，所述基板主体下表面还设有油压缓冲器；油压缓冲器位于叉齿滑动板的干涉阻挡位置。

进一步的，护板与升降气缸安装板之间设置有多个导杆和导杆套；护板与升降气缸安装板之间也设置有多个导杆和导杆套。

进一步的，所述基板主体上表面设有用于连接工业机器人执行端手爪法兰。

进一步的，所述基板主体上设有角连接件，推力气缸板与角连接件固定而安装在基板主体上。

相较于现有技术，能同时完成多个冷媒罐的码垛，提高码垛的效率；结构简单，功能完善，可以避免码垛过程中出现冷媒罐倾斜、翻倒以及码放不整齐的情况。

附图说明

图1是本实用新型提供的机器人手爪的的立体图。

图2是本实用新型中基座主体部分的结构图。

图3是基座主体部分另一个角度的结构图。

图4是本实用新型中护板机构的结构示意图。

图5是护板机构另一个角度的结构示意图

图6是手爪机构的结构示意图。

具体实施方式