[实用新型]一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪

权利要求书

1.一种用于冷媒罐码垛的机器人手爪，其特征在于：包括基板主体、位于基板主体下表面的两条平行延伸的导轨、通过主动气缸安装板固定在基板主体下表面的主动气缸、与主动气缸的输出端连接的叉齿滑动板、自叉齿滑动板向下延伸的叉齿支撑梁、自叉齿支撑梁底端横向延伸的叉齿、安装在基板主体一端的推力气缸板、安装在推力气缸板上的推力气缸、连接于推力气缸的输出端的升降气缸安装板、位于升降气缸安装板上的升降气缸、连接于升降气缸的输出端的护板；所述主动气缸的输出端与推力气缸的输出端横向伸缩且相背设置，所述升降气缸的输出端上下伸缩；所述叉齿滑动板上表面两侧设有倒扣在导轨上且用以沿导轨移动的滑块；所述基板主体向下延伸有挡板，挡板位于护板与叉齿支撑梁之间，所述挡板、护板之间形成用以容纳冷媒罐的收容空间；当叉齿滑动板向挡板移动时，叉齿延伸至收容空间下方。

2.根据权利要求1所述的用于冷媒罐码垛的机器人手爪，其特征在于：所述基板主体上设有阻挡气缸；阻挡气缸的输出端贯穿基板主体向下延伸且末端设有挡停碰撞环；叉齿滑动板设有面对挡停碰撞环方向的切换挡停块；当挡停碰撞环通过阻挡气缸向下延伸后则位于切换挡停块的干涉阻挡位置；挡停碰撞环配合切换挡停块用于限制叉齿的运动范围。

3.根据权利要求2所述的用于冷媒罐码垛的机器人手爪，其特征在于：所述基板主体下表面还设有油压缓冲器；油压缓冲器位于叉齿滑动板的干涉阻挡位置。

4.根据权利要求3所述的用于冷媒罐码垛的机器人手爪，其特征在于：护板与升降气缸安装板之间设置有多个导杆和导杆套；护板与升降气缸安装板之间也设置有多个导杆和导杆套。

5.根据权利要求4所述的用于冷媒罐码垛的机器人手爪，其特征在于：所述基板主体上表面设有用于连接工业机器人执行端手爪法兰。

6.根据权利要求5所述的用于冷媒罐码垛的机器人手爪，其特征在于：所述基板主体上设有角连接件，推力气缸板与角连接件固定而安装在基板主体上。