[实用新型]小型六自由度并联机器人

说明书

本实用新型涉及一种小型六自由度并联机器人，包括：控制装置；六自由度运动平台，包括平台底座、上平台和六个伸缩装置，六个伸缩装置的两端分别铰接在所述平台底座与上平台之间，所述伸缩装置接收所述控制装置的控制信号，所述上平台设置有示踪器。本实用新型的小型六自由度并联机器人，体积小、安装方便，可以通过工具接口连接多种工具，能够提供辅助打孔、植入、定位等多种功能。通过设置示踪器，能够通过手术机器人系统中的光学定位跟踪装置实时追踪空间位置，实现精准定位。

技术领域

本实用新型属于智能医疗器械领域，涉及手术机器人技术，尤其涉及小型六自由度并联机器人。

背景技术

目前，手术机器人已经越来越多地应用在临床手术中，辅助医生完成复杂的手术。例如，手术机器人可以将患者的影像数据与患者生理解剖结构准确关联，辅助医生执行手术规划，并且可以引导医生操作手术器械或者可以独立完成某些手术操作。

但是，现有的手术机器人体积比较大，通常包括台车、机械臂、前端工具、显示设备以及上位机操作平台等多台套设备。而手术室空间有限，尤其是手术床周围空间有限，医生、护士、手术机器人设备等围在手术床周围，空间非常局促，也不便于医生自由操作。此时如果还需要手术机器人完成其他辅助工作时，很难有空间容纳传统的手术机器人。

因此，需要设计一种小型的小型六自由度并联机器人，占用空间小，且能够完成多种辅助工作。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种小型六自由度并联机器人，其体积小，无需台车，可安装在支架、被动臂或手术床上，使用灵活，节约空间。

本实用新型提供了一种小型六自由度并联机器人，包括：

控制装置；

六自由度运动平台，包括平台底座、上平台和六个伸缩装置，六个伸缩装置的两端分别铰接在所述平台底座与上平台之间，所述伸缩装置接收所述控制装置的控制信号；

示踪器设置在所述上平台上。

进一步地，所述平台底座和所述上平台上分别形成有三个支撑点，且三个所述支撑点呈三角形布置；

所述六个伸缩装置两两为一组，每组伸缩装置的一端与所述平台底座的三个所述支撑点中的一个相铰接，每组伸缩装置的另一端分别铰接到所述上平台的相邻两个支撑点上，每组伸缩装置形成为三角形布置。

进一步地，所述平台底座和所述上平台为具有三个分支的星形结构，每个分支上设置有一个支撑点。

进一步地，所述伸缩装置的两端设置有球头铰链，通过所述球头铰链铰接到所述平台底座与上平台。

进一步地，所述伸缩装置为电推杆，每个电推杆包括一个微型伺服电机，所述微型伺服电机与所述控制装置电性连接。

进一步地，所述平台底座设置有安装接口，所述上平台设置有工具接口。

进一步地，所述示踪器设置在所述上平台上，或可拆卸地连接到所述工具接口。

进一步地，所述示踪器包括支架和多个光学指示点，所述光学指示点设置在所述支架上。

进一步地，所述多个光学指示点为发光或反光的小球，且位于同一个平面上。

进一步地，多个光学指示点满足两点之间距离不小于30mm，且距离的差值不小于5mm。

本实用新型的小型六自由度并联机器人，体积小、安装方便，可以通过工具接口连接多种工具，能够提供辅助打孔、植入、定位等多种功能。通过设置示踪器，能够通过手术机器人系统中的光学定位跟踪装置实时追踪空间位置，实现精准定位。