[实用新型]小型六自由度并联机器人

权利要求书

1.一种小型六自由度并联机器人，其特征在于，包括：

控制装置；

六自由度运动平台，包括平台底座、上平台和六个伸缩装置，六个伸缩装置的两端分别铰接在所述平台底座与上平台之间，所述伸缩装置接收所述控制装置的控制信号；

示踪器设置在所述上平台上。

2.如权利要求1所述的小型六自由度并联机器人，其特征在于，所述平台底座和所述上平台上分别形成有三个支撑点，且三个所述支撑点呈三角形布置；

所述六个伸缩装置两两为一组，每组伸缩装置的一端与所述平台底座的三个所述支撑点中的一个相铰接，每组伸缩装置的另一端分别铰接到所述上平台的相邻两个支撑点上，每组伸缩装置形成为三角形布置。

3.如权利要求2所述的小型六自由度并联机器人，其特征在于，所述平台底座和所述上平台为具有三个分支的星形结构，每个分支上设置有一个支撑点。

4.如权利要求1所述的小型六自由度并联机器人，其特征在于，所述伸缩装置的两端设置有球头铰链，通过所述球头铰链铰接到所述平台底座与上平台。

5.如权利要求1所述的小型六自由度并联机器人，其特征在于，所述伸缩装置为电推杆，每个电推杆包括一个微型伺服电机，所述微型伺服电机与所述控制装置电性连接。

6.如权利要求1所述的小型六自由度并联机器人，其特征在于，所述平台底座设置有安装接口，所述上平台设置有工具接口。

7.如权利要求6所述的小型六自由度并联机器人，其特征在于，所述示踪器设置在所述上平台上，或可拆卸地连接到所述工具接口。

8.如权利要求1所述的小型六自由度并联机器人，其特征在于，所述示踪器包括支架和多个光学指示点，所述光学指示点设置在所述支架上。

9.如权利要求8所述的小型六自由度并联机器人，其特征在于，所述多个光学指示点为发光或反光的小球，且位于同一个平面上。

10.如权利要求9所述的小型六自由度并联机器人，其特征在于，多个光学指示点满足两点之间距离不小于30mm，且距离的差值不小于5mm。