[实用新型]一种取料机械手的末端检测装置

说明书

本实用新型公开了一种取料机械手的末端检测装置，包括立柱，所述立柱的上端固定连接有同一顶架，所述顶架的上端设有直线电机，所述直线电机的输出端固定安装有横架，所述横架的下端固定安装有双轴气缸，所述双轴气缸的输出端固定设有抱爪，所述抱爪的对侧设有缓冲传感器。本实用新型采用上述结构，通过在外置的料垛底部装有料检测传感器，抱爪上安装缓冲传感器，系统运行过程中当，料垛在垛架上移动至感应位置后，双轴气缸通过连接块上的抱爪，可以实现不确定数量的工件抓取，当系统接收不到有效检测传感器的信号后，缺料自动停机。

技术领域

本实用新型属于取料机械手技术领域，特别涉及一种取料机械手的末端检测装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

然而，现有技术中的机械手在使用过程中存在一定的局限，传统的机械手是不能抓取不确定数量的工件的，当不确定数量的料垛自动拆垛，无法缺料自动停机。

实用新型内容

针对背景技术中提到的问题，本实用新型的目的是提供一种取料机械手的末端检测装置，以解决现有技术中机械手不能抓取不确定数量的工件的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种取料机械手的末端检测装置，包括立柱，所述立柱的上端固定连接有同一顶架，所述顶架的上端设有直线电机，所述直线电机的输出端固定安装有横架，所述横架的下端固定安装有双轴气缸，所述双轴气缸的输出端固定设有抱爪，所述抱爪的对侧设有缓冲传感器。

通过采用上述技术方案，通过在立柱上设置顶架，利用顶架上的直线电机可以方便对工件进行传输，同时直线电机输出端安装了横架，横架下端设置了双轴气缸，双轴气缸通过安装带有缓冲传感器的抱爪，可以方便对工件进行不定量输送。

进一步地，作为优选技术方案，所述立柱的下端固定安装有安装板，所述安装板的形状呈方形。

通过采用上述技术方案，通过在立柱下设置方形的安装板，可以方便对立柱进行安装。

进一步地，作为优选技术方案，所述横架的上端固定安装有安装座，所述直线电机的输出端固定安装在安装座的上端内侧。

通过采用上述技术方案，通过在横架上端设置安装座，可以方便对直线电机进行连接安装。

进一步地，作为优选技术方案，所述横架的下端等距离共设有4个双轴气缸，所述双轴气缸的输出端固定连接有连接块，所述抱爪设在连接块的下端。

通过采用上述技术方案，通过在横架下等距离设置4个双轴气缸利用连接块安装抱爪，可以方便进行多工位抓取。

进一步地，作为优选技术方案，所述抱爪的形状呈L形，所述抱爪的外部设有安装槽，所述安装槽的内侧设有安装套，所述缓冲传感器固定安装在安装套内侧，所述缓冲传感器的感应端贯穿抱爪的对侧。

通过采用上述技术方案，通过在抱爪上设置带有安装套的安装槽，可以方便对缓冲传感器进行安装。

进一步地，作为优选技术方案，所述抱爪的对侧设有安装孔，所述缓冲传感器的感应端贯穿安装孔。

通过采用上述技术方案，通过在抱爪上设置安装孔，可以方便缓冲传感器进行感应。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

通过在外置的料垛底部装有料检测传感器，抱爪上安装缓冲传感器，系统运行过程中当，料垛在垛架上移动至感应位置后，双轴气缸通过连接块上的抱爪，可以实现不确定数量的工件抓取，当系统接收不到有效检测传感器的信号后，缺料自动停机。

附图说明