[实用新型]一种用于机械手的抓取抱爪有效
申请号: | 202220067040.8 | 申请日: | 2022-01-11 |
公开(公告)号: | CN217394962U | 公开(公告)日: | 2022-09-09 |
发明(设计)人: | 占俊峰;王芹;王啸 | 申请(专利权)人: | 苏州托玛斯机器人集团有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/08 |
代理公司: | 苏州汇诚汇智专利代理事务所(普通合伙) 32623 | 代理人: | 柯兴宇 |
地址: | 215000 江苏省苏州市吴*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 机械手 抓取 | ||
本实用新型公开了一种用于机械手的抓取抱爪,包括柱体,与机械手连接;抓取组件,设置于所述柱体上并能对物品进行夹持;限位组件,设置于所述柱体上,且自由端端部能做靠近或远离所述柱体的运动,用于对被所述抓取组件夹持的物品进行限位,实现对物品的稳定夹持。
技术领域
本实用新型涉及机器人抓取末端执行器领域,尤其涉及一种用于机械手的抓取抱爪。
背景技术
目前,随着技术的进步,越来越多的人力劳动被机械替代,极大地降低了劳动成本、提高了生产效率。而抓取机械手是机械设备中常见的装置之一,诸如物品的转运、码垛等均需要用到抓取机械手。
现有抓取机械手使用的末端执行器总类繁多,并通过末端执行器完成物品的定位和抓取,但大多抓取的稳定性较差。
实用新型内容
为克服上述缺点,本实用新型的目的在于提供一种实现对物品的稳定夹持的用于机械手的抓取抱爪。
为了达到以上目的,本实用新型采用的技术方案是:一种用于机械手的抓取抱爪,包括
柱体,与机械手连接;
抓取组件,设置于所述柱体上并能对物品进行夹持;
限位组件,设置于所述柱体上,且自由端端部能做靠近或远离所述柱体的运动,用于对被所述抓取组件夹持的物品进行限位。
进一步地,所述抓取组件包括双头气缸和两个夹持件,两个所述夹持件相对设置且分别与双头气缸两端连接,所述夹持件呈弧形且自由端端部设有夹持块。
进一步地,所述夹持块具有波浪形的夹持面,两个所述夹持面分别位于两个夹持块的相对面上。
进一步地,所述柱体上还设有多个定位板且分别位于抓取组件上下方,所述夹持件与定位板之间通过定位杆转动连接。
进一步地,所述限位组件包括调节块、调节杆和限位块,所述限位块设置于调节块上,所述柱体上设置有调节座,所述调节座能供调节块插入,所述调节座两侧均设置有调节孔,所述调节块上开设有调节通孔,所述调节通孔、调节孔和调节杆的尺寸及形状均相匹配,当所述调节块移动到位时,所述调节通孔和调节孔相连通,并能供所述调节杆穿过。
进一步地,所述限位块上设置有横截面呈三角形的限位槽。
进一步地,所述柱体上设置有连接架体,所述连接架体与机械手连接。
本实用新型与现有技术相比,其有益效果在于:抓取组件对物品进行夹持时,限位组件能对被夹持的物品通过接触而限位,避免在抓取后的移动过程中,物品的位置偏移,导致其掉落毁损或碰撞其他部件。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型的结构示意图;
图3为本实用新型的结构示意图;
图4为本实用新型的限位组件的结构示意图。
图中:
1-柱体;
2-抓取组件;21-双头气缸;22-夹持件;23-夹持块;
3-限位组件;31-调节块;32-调节杆;33-限位块;34-调节通孔;35-限位槽;
4-定位板;
5-定位杆;
6-调节座;61-调节孔;
7-连接架体。
具体实施方式
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