[实用新型]手术机器人的位置标定装置及手术系统

说明书

本实用新型提供一种手术机器人的位置标定装置及手术系统。该位置标定装置，包括手术机器人、姿态调整机构和标定件；所述手术机器人包括机器人本体和行走机构，所述标定件分别用于设置于所述机器人本体和待标定装置；至少一个所述标定件处设置有所述姿态调整机构，所述姿态调整机构用于调整所述标定件的相对姿态以通过所述标定件的对接实现所述手术机器人的位置标定；所述行走机构适于根据所述姿态调整机构的调整信息行走。该位置标定装置能够实现手术机器人的位置定位和位置调整，无需全部依靠人力推动手术机器人或手术床移动，结构简单，可靠性高。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人领域，具体而言，涉及一种手术机器人的位置标定装置及手术系统。

背景技术

在使用手术机器人时往往需要先调整手术机器人与其他装置例如手术床的相对位置，以便于后续的手术过程。例如，在主从手术机器人中，从端手术机器人设置于手术床处，主端机器人可以远离手术床进行主从手术。

为了从端手术机器人的手术臂能够获得较大的手术范围，一般会将各手术臂移动至手术床的正上方。而现有手术机器人中，往往通过人工挪移手术床或手术机器人，使用不方便且具有手术机器人的倾覆风险。

实用新型内容

本实用新型旨在一定程度上解决相关技术中如何实现手术机器人的位置标定和位置调整的问题。

为至少在一定程度上解决上述问题，第一方面，本实用新型提供一种手术机器人的位置标定装置，包括手术机器人、姿态调整机构和标定件；所述手术机器人包括机器人本体和行走机构，所述标定件分别用于设置于所述机器人本体和待标定装置；

至少一个所述标定件处设置有所述姿态调整机构，所述姿态调整机构用于调整所述标定件的相对姿态以通过所述标定件的对接实现所述手术机器人的位置标定；所述行走机构适于根据所述姿态调整机构的调整信息行走。

可选地，所述标定件分别包括激光发射器和激光接收器；

所述激光发射器设置于所述机器人本体，所述激光接收器用于设置于所述待标定装置；或者，所述激光接收器设置于所述机器人本体，所述激光发射器用于设置于所述待标定装置。

可选地，所述姿态调整机构包括旋转组件和俯仰组件，所述旋转组件与对应的所述标定件驱动连接，以实现所述标定件绕竖直方向的旋转，所述俯仰组件与对应的所述标定件驱动连接，以实现所述标定件的俯仰。

可选地，所述姿态调整机构还包括升降组件，所述标定件与所述俯仰组件连接，所述俯仰组件通过所述升降组件连接至所述旋转组件，所述旋转组件与所述机器人本体连接，或者，所述旋转组件用于与所述待标定装置连接；

或者，

所述标定件与所述俯仰组件连接，所述俯仰组件通过所述旋转组件连接至所述升降组件，所述升降组件与所述机器人本体连接，或者所述升降组件用于与所述待标定装置连接。

可选地，所述机器人本体上设有容置槽，所述容置槽适于容置所述标定件。

可选地，所述机器人本体包括至少两个手术臂和用于安装所述手术臂的臂架，所述臂架适于水平运动以带动各所述手术臂共同运动，所述标定件设置于所述臂架，且位于所述臂架朝下的一侧。

可选地，所述手术机器人还包括十字激光发射器，所述十字激光发射器设置于所述臂架朝下的一侧，所述标定件间隔所述十字激光发射器预设距离设置。

可选地，该手术机器人的位置标定装置还包括控制器，所述控制器分别与所述姿态调整机构、所述行走机构、所述激光发射器和所述激光接收器通信连接。