[发明专利]多余度控制方法、作动器处理模块、飞控系统及存储介质

说明书

本发明公开了多余度控制方法、作动器处理模块、飞控系统及存储介质，该方法包括：第一作动器处理器接收第一飞控计算机发送的验证飞控指令，并将验证飞控指令与第二作动器处理器接收到的该第一飞控计算机的主飞控指令进行比对，在主飞控指令与验证飞控指令不匹配时，表示第二作动器处理器出现故障。此时向第二作动器处理器对应的动力开关发送断开信号，并向锁止机构发送锁止信号，使得第一作动器处理器能同步控制锁合在一起的执行机构。从而使得在一方作动器处理模块发现另一方作动器处理模块发生故障时，能及时切断对方的动力输出，采用正常的作动器处理模块控制所有的执行机构，保护整体执行机构的操纵性，提高飞行安全。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种多余度控制方法、作动器处理模块、飞控系统及存储介质。

背景技术

随着小型飞行器设计技术、生产制造技术及相关配套产业的发展，小型飞行器的功能、性能、产量也逐渐稳定和成熟，小型飞行器的运营也逐渐向物流运输、载人运输等民用通航领域发展。然而，由于飞行平台本身的特殊性，对飞行器的安全性也提出了全新的挑战。相关技术中，飞控计算机采用双余度或多余度控制。但是，其仅在飞控计算机层面故障时做出保护，如果作动器模块或者执行机构发生故障时，也将对飞行安全造成极大的威胁。

发明内容

本申请实施例通过提供一种多余度控制方法、作动器处理模块、飞控系统及存储介质，旨在解决作动器模块或者执行机构故障时导致飞行不安全的问题。

本申请实施例提供了一种应用于第一作动器处理器的飞控系统的多余度控制方法，所述飞控系统的多余度控制方法，包括：

接收第一飞控计算机发送的验证飞控指令；

获取第二作动器处理器接收到的主飞控指令，所述主飞控指令为所述第一飞控计算机发送给所述第二作动器处理器的；

在所述主飞控指令与所述验证飞控指令不匹配时，向所述第二作动器处理器对应的动力开关发送断开信号；

向锁止机构发送锁止信号，以将对应的执行机构锁合，使所述第一作动器处理器能同步控制锁合在一起的执行机构。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种作动器处理模块，所述作动器处理模块包括：存储器、作动器处理器及存储在所述存储器上并可在所述作动器处理器上运行的飞行系统的多余度控制程序，所述飞行系统的多余度控制程序被所述处理器执行时实现上述的飞控系统的多余度控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种飞控系统，所述飞控系统包括作动器处理模块。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有飞行系统的多余度控制程序，所述飞行系统的多余度控制程序被处理器执行时实现上述的飞控系统的多余度控制方法的步骤。

本申请实施例中提供的一种多余度控制方法、作动器处理模块、飞控系统及存储介质的技术方案，本申请的第一作动器处理器接收第一飞控计算机发送的验证飞控指令，并将验证飞控指令与第二作动器处理器接收到的该第一飞控计算机的主飞控指令进行比对，在主飞控指令与验证飞控指令不匹配时，表示第二作动器处理器出现故障。此时向第二作动器处理器对应的动力开关发送断开信号，并向锁止机构发送锁止信号，使得第一作动器处理器能同步控制锁合在一起的执行机构。从而使得在一方作动器处理器发现另一方作动器处理器发生故障时，能及时切断对方的动力输出，采用正常的作动器处理器控制所有的执行机构，保护整体执行机构的操纵性，提高飞行安全。

附图说明

图1为本发明飞控系统的多余度控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明飞控系统的多余度控制方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明飞控系统的多余度控制方法第三实施例的流程示意图；