[发明专利]多余度控制方法、作动器处理模块、飞控系统及存储介质

权利要求书

1.一种飞控系统的多余度控制方法，其特征在于，应用于第一作动器处理器，所述方法包括：

接收第一飞控计算机发送的验证飞控指令；

获取第二作动器处理器接收到的主飞控指令，所述主飞控指令为所述第一飞控计算机发送给所述第二作动器处理器的；

在所述主飞控指令与所述验证飞控指令不匹配时，向所述第二作动器处理器对应的动力开关发送断开信号；

向锁止机构发送锁止信号，以将对应的执行机构锁合，使所述第一作动器处理器能同步控制锁合在一起的执行机构。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二作动器处理器接收到的主飞控指令的步骤之后，包括：

在所述主飞控指令与所述验证飞控指令匹配时，获取所述第一作动器处理器根据所述验证飞控指令产生的第一输出指令，和获取所述第二作动器处理器根据所述主飞控指令产生的第二输出指令；

在所述第一输出指令与所述第二输出指令不匹配时，向所述第二作动器处理器对应的动力开关发送断开信号；

向锁止机构发送锁止信号，以将对应的执行机构锁合，使所述第一作动器处理器能同步控制锁合在一起的执行机构。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一输出指令与所述第二输出指令不匹配时，向所述第二作动器处理器对应的动力开关发送断开信号的步骤之后，还包括：

向限制器发送断开信号，以使限制器在接收到所有的作动器处理器发送的断开信号时，控制至少一个作动器处理器连接的动力开关闭合。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二作动器处理器接收到的主飞控指令的步骤之后，还包括：

在所述主飞控指令与所述验证飞控指令不匹配时，生成所述主飞控指令与所述验证飞控指令不匹配的错误信息；

将所述错误信息反馈至所述第一飞控计算机。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第二飞控计算机的主飞控指令；

向所述第一作动器处理器对应的执行机构发送所述主飞控指令。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向所述第一作动器处理器对应的执行机构发送所述主飞控指令的步骤之后，还包括：

获取所述第二飞控计算机对应的执行机构的实际操纵量；

在所述实际操纵量和所述第二飞控计算机的主飞控指令的理论操纵量不匹配时，向所述第一作动器处理器所连接的作动器发送断开信号；

向锁止机构发送锁止信号，以将对应的执行机构锁合，使第二作动器处理器能同步控制锁合在一起的执行机构。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二飞控计算机对应的执行机构的实际操纵量的步骤之后，还包括：

在所述实际操纵量和所述第二飞控计算机的主飞控指令的理论操纵量匹配时，向所述第一作动器处理器所连接的作动器发送闭合信号，以将所述第二飞控计算机的主控制指令发送至所述第一作动器处理器对应的执行机构。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向锁止机构发送锁止信号，以将对应的执行机构锁合，使第二作动器处理器能同步控制锁合在一起的执行机构的步骤之后，还包括：

向限制器发送断开信号，以使限制器在接收到所有的作动器处理器发送的断开信号时，控制至少一个作动器处理器向所述锁止机构发送锁合信号。

9.一种作动器处理模块，其特征在于，所述作动器处理模块包括作动器处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述作动器处理器上运行的飞控系统的多余度控制程序，所述飞控系统的多余度控制程序被所述作动器处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的飞控系统的多余度控制方法的步骤。

10.一种飞控系统，其特征在于，所述飞控系统包括如权利要求9所述的作动器处理模块。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有飞控系统的多余度控制程序，所述飞控系统的多余度控制程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的飞控系统的多余度控制方法的步骤。