[发明专利]一种按摩机器人控制方法、装置、机器人及介质

说明书

本申请公开了一种按摩机器人控制方法、装置、机器人及介质，应用于机器人技术领域，用以解决现有技术中的按摩机器人的按摩效果不佳、按摩体验较差的问题。具体为：通过在按摩机器人上安装多自由度机械臂并对多自由度机械臂进行多角度控制，可以实现对用户的全身按摩，而且，通过为不同按摩部位分别配置包含不同按摩手法的多个按摩方案，可以实现对不同按摩部位所对应的不同按摩方案的不同按摩手法的模拟，从而可以在利用按摩机器人进行全身按摩的过程中根据用户实际需求选择性地执行按摩方案，进而可以为用户提供更好的按摩效果和按摩体验。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种按摩机器人控制方法、装置、机器人及介质。

背景技术

中医按摩拥有悠久的历史，是一种以中医经络理论为指导，使用不同按摩手法作用于人体体表特定部位，以达到调节身体机能、快速消除疲劳的物理理疗方法。目前中医按摩以按摩技师人工按摩为主，劳动强度大、人力有限且按摩水平参差不齐，也可使用如按摩锤、筋膜枪等按摩工具自行进行按摩，但只能手持按摩工具，受活动空间限制，很多部位无法有效按摩，且诸多位置发力不便，只能对较少部位进行按摩。

随着机器人技术的不断发展，通过控制机械臂执行按摩操作的按摩机器人应运而生，很好的解决了人工按摩劳动强度大、人力有限以及工具按摩活动空间受限、发力不变等问题，然而现有的大多数按摩机器人在执行按摩操作的过程中往往无法有效模拟按摩技师对不同部位的不同按摩手法，从而导致按摩效果不佳，进而影响按摩体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种按摩机器人控制方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中的按摩机器人的按摩效果不佳、按摩体验较差的问题。

本申请实施例提供的技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种按摩机器人控制方法，包括：

确定目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息；

从目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案；其中，目标按摩部位的每一按摩方案至少包括目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，目标按摩部位上每一按摩穴位的按摩手法至少包括穴位标识信息、按摩动作信息、按摩力度信息和按摩时间信息；

按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作。

另一方面，本申请实施例提供了一种按摩机器人控制装置，包括：

穴位确认单元，用于确定目标按摩部位和目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息；

方案确认单元，用于从目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案；其中，目标按摩部位的每一按摩方案至少包括目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，目标按摩部位上每一按摩穴位的按摩手法至少包括穴位标识信息、按摩动作信息、按摩力度信息和按摩时间信息；

按摩控制单元，用于按照目标按摩部位的目标按摩方案中目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人的多自由度机械臂对目标按摩部位执行按摩操作。

另一方面，本申请实施例提供了一种按摩机器人，包括全向移动底盘，安装于全向移动底盘上方的机身，安装于机身外部的多自由度机械臂，以及安装于机身内部的存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现本申请实施例提供的按摩机器人控制方法。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的按摩机器人控制方法。

本申请实施例的有益效果如下：