[发明专利]一种按摩机器人控制方法、装置、机器人及介质

权利要求书

1.一种按摩机器人控制方法，其特征在于，包括：

确定目标按摩部位和所述目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息；

从所述目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案；其中，所述目标按摩部位的每一按摩方案至少包括所述目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，所述目标按摩部位上每一按摩穴位的按摩手法至少包括穴位标识信息、按摩动作信息、按摩力度信息和按摩时间信息；

按照所述目标按摩部位的目标按摩方案中所述目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法，基于所述目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂对所述目标按摩部位执行按摩操作。

2.如权利要求1所述的按摩机器人控制方法，其特征在于，确定目标按摩部位和所述目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，包括：

控制按摩机器人上的摄像装置采集第一人体部位图像；

将所述第一人体部位图像输入至穴位识别模型，得到所述第一人体部位图像中的目标按摩部位和所述目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息。

3.如权利要求1所述的按摩机器人控制方法，其特征在于，从所述目标按摩部位的不同按摩方案中确定目标按摩方案，包括：

若所述按摩机器人的当前用户为新用户，则从标准方案库记录的所述目标按摩部位的不同标准按摩方案中确定所述目标按摩方案；

若所述按摩机器人的当前用户为老用户，则从所述当前用户的个性化方案库记录的所述目标按摩部位的不同个性化按摩方案中确定所述目标按摩方案。

4.如权利要求1所述的按摩机器人控制方法，其特征在于，按照所述目标按摩部位的目标按摩方案，基于所述目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂对所述目标按摩部位执行按摩操作，包括：

对所述目标按摩部位的目标按摩方案进行解析，得到所述目标按摩部位上各个按摩穴位在每一时刻的按摩动作信息和按摩力度信息；

基于所述目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制所述按摩机器人上的多自由度机械臂按照所述目标按摩部位上各个按摩穴位在每一时刻的按摩动作信息和按摩力度信息，对所述目标按摩部位执行按摩操作。

5.如权利要求1所述的按摩机器人控制方法，其特征在于，按照所述目标按摩部位的目标按摩方案，基于所述目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂对所述目标按摩部位执行按摩操作的过程中，还包括：

接收到按摩方案调整指令时，将所述目标按摩部位的目标按摩方案替换为所述按摩方案调整指令所指示的按摩方案；其中，所述按摩方案调整指令为语音交互指令、界面交互指令和遥控交互指令中的任意一种。

6.如权利要求1所述的按摩机器人控制方法，其特征在于，按照所述目标按摩部位的目标按摩方案，基于所述目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂对所述目标按摩部位执行按摩操作的过程中，还包括：

接收到按摩力度调整指令时，将所述目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法中的按摩力度信息更换为所述按摩力度调整指令所指示的按摩力度信息；其中，所述按摩力度调整指令为语音交互指令、界面交互指令和遥控交互指令中的任意一种。

7.如权利要求1所述的按摩机器人控制方法，其特征在于，按照所述目标按摩部位的目标按摩方案，基于所述目标按摩部位上各个按摩穴位的位置信息，控制按摩机器人上的多自由度机械臂对所述目标按摩部位执行按摩操作的过程中，还包括：

接收到按摩时间调整指令时，将所述目标按摩部位上各个按摩穴位的按摩手法中的按摩时间信息更换为所述按摩时间调整指令所指示的按摩时间信息；其中，所述按摩时间调整指令为语音交互指令、界面交互指令和遥控交互指令中的任意一种。