[发明专利]汽车自动识别系统

权利要求书

1.汽车自动识别系统，包括自动识别模块，VCU（2），工控机（1）；其特征在于：所述自动识别模块用于识别检测道路前方的红绿灯、障碍物、行人以及判断道路为直道或弯道；所述VCU（2）与自动识别模块连接，所述自动识别模块手VCU（2）控制；所述工控机（1）与VCU（2）连接，所述VCU（2）受工控机（1）控制，所述工控机（1）还与汽车内的制动系统、油门系统以及转向系统连接。

2.根据权利要求1所述的汽车自动识别系统，其特征在于：所述自动识别模块包括：PS定位模块（3），所述GPS定位模块（3）用于定位车辆位置；

首先，通过GPS定位模块（3）判断道路为直道或弯道时，然后设置车辆转弯系数，如果校验GPS定位模块（3）的定位点值大于此系数，则认定此处为弯道，反之，则认为是直行道；

其次，设置路径基数，此基数与当前行驶路段、目标行驶路段有关，基数设定越大对比路段越长，反之亦然；

然后，设置寻迹目标点；

包括，设置直行寻迹目标点；

根据录制GPS地图时的车速不同，设置也不同；录制时车速快设置寻迹目标点越小，反之越大；

包括，设置弯道寻迹目标点；

根据录制GPS地图时的车速不同，设置也不同；录制时车速快设置寻迹目标点越小，反之越大；

最终，直道与弯道的判断逻辑，如下：

通过组合导航对行驶车辆的GPS定位数据为基准，将那些行驶前方的路径点数的航向角进行方差运算，将那些行驶后方的路径点数同样进行方差运算，然后进行差值处理，该差值大于设置的弯道系数则判断前方路径点数为弯道，该差值小于等于设置的弯道系数时，则为直道；

具体公式：

设n为路径基数（与设置值相同），p为设置弯道系数（与设置值相同），p’为实际弯道系数,A为寻迹GPS定位路径点数中航向角的集合，h0为当前车辆航向角数据，i为当前车辆所在寻迹路径中的位置索引:

P’=(∑A[i+(n)]–h0)/n–(∑A[i-(0.5×n)]–h0)/0.5×n

如果P大于P’则表示前方路径点属于弯道，如果P小于等于P’则表示前方路径点属于直道。

3.根据权利要求2所述的汽车自动识别系统，其特征在于：所述自动识别模块还包括：激光雷达（7），所述激光雷达（7）用于探测前方的障碍物。

4.根据权利要求3所述的汽车自动识别系统，其特征在于：所述自动识别模块还包括：毫米波雷达（6），所述毫米波雷达（6）用于动态检测前方障碍物。

5.根据权利要求4所述的汽车自动识别系统，其特征在于：所述自动识别模块还包括：超声波雷达（5），所述超声波雷达（5）在动态环境下，检测前方障碍物。

6.根据权利要求5所述的汽车自动识别系统，其特征在于：所述自动识别模块还包括：摄像头（4），所述摄像头（4）用于检测前方行人以及红绿灯情况。