[发明专利]一种两平动一转动三自由度平台的控制方法

说明书

本发明涉及涉及汽车维修设备领域，特别涉及一种两平动一转动三自由度平台的控制方法,用以解决平台定心旋转变量参数的控制问题，具体包括建立平台机构体系步骤，以三角函数运算的方式反求出所述动平台在不同位置对应的三组所述驱动机构的伸缩顶杆的变化量步骤，通过该多轴运动控制器控制对应的三组所述驱动机构的直线运动机构连续运行，实现动平台的转动精确度的控制。本发明的优点有硬件结构简单，可靠性高；控制算法实现容易，具有较好的推广价值。

技术领域

本发明涉及涉及汽车维修设备领域，特别涉及一种两平动一转动三自由度平台的控制方法。

背景技术

现有技术中，驱动动平台实现两个自由度的平移和一个自由度的旋转，但是三部驱动机构顶杆的伸缩量与动平台的运动呈非线性关系，且单独操作任意驱动机构时，平台无法做到定心旋转；因此，需要借助多轴运动控制器基于一定的计算方法快速计算出三部驱动机构的伸缩量，多轴运动控制器基于计算出的伸缩量控制三部驱动机构协调工作，从而实现平台的精准控制。

发明内容

本发明要解决现有技术中的上述技术问题，提供一种两平动一转动三自由度平台的控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案具体如下：

一种两平动一转动三自由度平台的控制方法，包括：

步骤S1，建立平台机构体系，所述平台机构体系具有静平台和动平台；以及三组驱动机构；

三组所述驱动机构用于使得所述动平台能够相对于所述静平台进行以所述静平台的预设旋转中心点为转动中心的转动动作；

其中，所述设旋转中心点的构建方式为：

在所述静平台上建立固定坐标系；

在所述动平台上建立两条参考线；

两条所述参考线的交点为所述动平台的旋转中心点；

步骤S2，根据所述静平台、所述动平台的机械参数、用户输入的平移数据和旋转量，以三角函数运算的方式反求出所述动平台在不同位置对应的三组所述驱动机构的伸缩顶杆的变化量；

步骤S3，将三组所述驱动机构的伸缩顶杆的变化量输入一多轴运动控制器中，并通过该多轴运动控制器控制对应的三组所述驱动机构的直线运动机构连续运行，实现动平台的转动精确度的控制。

具体地，所述的静平台顶面上固定安装有第一立柱、第二立柱和第三立柱；

所述动平台上开设有三个矩形孔；

所述第一立柱、所述第二立柱和所述第三立柱分别从对应的三个矩形孔穿过；

所述动平台叠放在所述静平台上。

具体地，所述三个矩形孔布置的方式为：

两组所述矩形孔同位地布置在所述动平台的长度方向的一侧；

第三组所述矩形孔与其中一个所述矩形孔交错布置；

其中，所述第一立柱、所述第三立柱对应布置在同位的所述矩形孔上。

具体地，三组所述驱动机构分别为：

第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；

所述动平台的底面安装有多个牛眼轴承，以使得所述动平台能够在所述静平台上滑动；

所述动平台顶面上固定安装有第一滑轨、第二滑轨和第三滑轨；

所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构

用于连接所述动平台和所述静平台，并驱动所述动平台的运动。