[发明专利]一种两平动一转动三自由度平台的控制方法

权利要求书

1.一种两平动一转动三自由度平台的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1，建立平台机构体系，所述平台机构体系具有静平台(1)和动平台(2)；以及三组驱动机构(100)；

三组所述驱动机构(100)用于使得所述动平台(2)能够相对于所述静平台(1)进行以所述静平台(1)的预设旋转中心点为转动中心的转动动作；

其中，所述设旋转中心点的构建方式为：

在所述静平台(1)上建立固定坐标系(XY)；

在所述动平台(2)上建立两条参考线(MN)；

两条所述参考线(MN)的交点为所述动平台(2)的旋转中心点；

步骤S2，根据所述静平台(1)、所述动平台(2)的机械参数、用户输入的平移数据和旋转量，以三角函数运算的方式反求出所述动平台(1)在不同位置对应的三组所述驱动机构(100)的伸缩顶杆(101)的变化量；

步骤S3，将三组所述驱动机构(100)的伸缩顶杆(101)的变化量输入一多轴运动控制器(200)中，并通过该多轴运动控制器(200)控制对应的三组所述驱动机构(100)的直线运动机构连续运行，实现动平台(2)的转动精确度的控制。

2.如权利要求1所述的两平动一转动三自由度平台的控制方法，其特征在于，所述的静平台(1)顶面上固定安装有第一立柱(11)、第二立柱(12)和第三立柱(13)；

所述动平台(2)上开设有三个矩形孔(300)；

所述第一立柱(11)、所述第二立柱(12)和所述第三立柱(13)分别从对应的三个矩形孔(300)穿过；

所述动平台(2)叠放在所述静平台(1)上。

3.如权利要求2所述的两平动一转动三自由度平台的控制方法，其特征在于，所述三个矩形孔(300)布置的方式为：

两组所述矩形孔(300)同位地布置在所述动平台(2)的长度方向的一侧；

第三组所述矩形孔(300)与其中一个所述矩形孔(300)交错布置；

其中，所述第一立柱(11)、所述第三立柱(13)对应布置在同位的所述矩形孔(300)上。

4.如权利要求3所述的两平动一转动三自由度平台的控制方法，其特征在于，三组所述驱动机构(100)分别为：

第一驱动机构(3)、第二驱动机构(4)和第三驱动机构(5)；

所述动平台(2)的底面安装有多个牛眼轴承，以使得所述动平台(2)能够在所述静平台(1)上滑动；

所述动平台(2)顶面上固定安装有第一滑轨(21)、第二滑轨(22)和第三滑轨(23)；

所述第一驱动机构(3)、所述第二驱动机构(3)和所述第三驱动机构(5)

用于连接所述动平台(2)和所述静平台(1)，并驱动所述动平台(2)的运动。

5.如权利要求4所述的两平动一转动三自由度平台的控制方法，其特征在于，所述第一驱动机构(3)，包括：第一缸体(31)、第一伸缩顶杆(32)、第一滑块(33)和第一转轴(34)；

所述第一缸体(31)的尾端与第一滑块(33)采用转轴连接，以使得所述第一缸体(31)可绕所述第一转轴(34)旋转；

所述第一滑块(33)可在所述第一滑轨(21)上滑动；

所述第一伸缩顶杆(32)固定连接在所述的静平台(1)第一立柱(11)上；

所述第二驱动机构(4)，包括：第二缸体(41)、第二伸缩顶杆(42)、第二滑块(43)和第二转轴(44)；

所述第二缸体(41)的尾端与第二滑块(43)采用转轴连接，以使得所述第二缸体(41)可绕所述第二转轴(34)旋转；

所述第二滑块(43)可在所述第二滑轨(22)上滑动；

所述第二伸缩顶杆(42)固定连接在所述的静平台(1)第二立柱(13)上；

所述第三驱动机构(3)，包括：第三缸体(51)、第三伸缩顶杆(52)、第三滑块(53)和第三转轴(54)；

所述第三缸体(51)的尾端与第三滑块(53)采用转轴连接，以使得所述第三缸体(51)可绕所述第三转轴(54)旋转；

所述第三滑块(53)可在所述第三滑轨(23)上滑动；

所述第三伸缩顶杆(52)固定连接在所述的静平台(1)第三立柱(13)上。