[发明专利]一种节约燃油的自动驾驶卡车跟随控制方法及装置

权利要求书

1.一种节约燃油的自动驾驶跟随控制方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤S1：在驾驶车辆上设置测距装置；

步骤S2：根据驾驶车辆的行驶状态，计算跟随行驶的最大跟车距离，当测距装置测得跟车距离小于最大跟车距离时，提示是否进行自动跟随行驶；

步骤S3：进行自动跟随行驶后，提示司机选择燃油经济性等级，并基于燃油经济性等级计算相应的跟车距离；首先计算最小跟车距离，基于最大跟车距离、最小跟车距离，构建燃油经济性等级与跟车距离的对应关系，通过调节车速，控制跟车距离始终保持在相应的选择的燃油经济性等级；

步骤S4：司机介入行驶，退出自动跟随行驶。

2.根据权利要求1所述的一种节约燃油的自动驾驶跟随控制方法，其特征在于：所述步骤S1中的测距装置，包括主毫米波雷达和辅毫米波雷达，若主毫米波雷达无法正常工作或测距偏离正常值时，切换至辅毫米波雷达进行测距，若辅毫米波雷达也异常，则进行提示并退出自动驾驶跟随控制。

3.根据权利要求1所述的一种节约燃油的自动驾驶跟随控制方法，其特征在于：所述步骤S2中，当司机选择不进行自动跟随行驶时，退出提示，测距装置继续实时探测跟车距离S，当跟车距离S小于最大跟车距离S_max时，则保留跟车选项；当跟车距离S大于最大跟车距离S_max时，则隐藏跟车选项。

4.根据权利要求1所述的一种节约燃油的自动驾驶跟随控制方法，其特征在于：所述步骤S2中，最大跟车距离公式如下：

其中v₀表示车辆的当前速度值，t₀表示制动的延迟时间，延迟时间是从驾驶员感知到需要紧急制动到采取制动措施的时间，v₀t₀表示车辆开始减速前所行驶的距离，a_m表示最大减速度，表示制动后到最终停止所行进的距离，d₁表示制动结束后与前车之间的距离。

5.根据权利要求1所述的一种节约燃油的自动驾驶跟随控制方法，其特征在于：所述步骤S3中，最小跟车距离公式如下：

其中v₀表示车辆的当前速度值，t_r表示车辆识别到前车减速到进行制动的时间，a_m表示最大减速度，v_p表示前车的速度，a_p表示前车的减速度，d₂表示制动结束后与前车之间的距离。

6.根据权利要求1所述的一种节约燃油的自动驾驶跟随控制方法，其特征在于：所述步骤S3中，燃油经济性等级与跟车距离的对应关系如下：

a＝L·(lnS_min-lnS_max)

b＝lnS_max

其中k_i表示司机选择的燃油经济性等级，其值介于0和K之间，K表示最高的燃油经济性等级，L表示卡车车身长度，S_min表示最小跟车距离，S_max表示最大跟车距离。

7.根据权利要求1所述的一种节约燃油的自动驾驶跟随控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，当司机选择退出自动跟随行驶或者检测到前车消失时，提示司机介入行驶，以结束自动跟随行驶。

8.一种节约燃油的自动驾驶跟随控制装置，其特征在于，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述一个或多个处理器执行所述可执行代码时，用于实现权利要求1-7中任一项所述的一种节约燃油的自动驾驶跟随控制方法。

9.一种节约燃油的自动驾驶卡车跟随控制方法，其特征在于利用权利要求1所述的一种节约燃油的自动驾驶跟随控制方法，对自动驾驶卡车进行跟随控制。

10.一种节约燃油的自动驾驶卡车跟随控制装置，其特征在于，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述一个或多个处理器执行所述可执行代码时，用于实现权利要求9所述的一种节约燃油的自动驾驶卡车跟随控制方法。