[发明专利]场景编码模型的训练方法、轨迹规划方法及装置

说明书

本公开提供了一种场景编码模型的训练方法、轨迹规划方法及装置，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。实现方案为：获取第一场景样本对，第一场景样本对包括第一驾驶场景的第一信息和第二驾驶场景的第二信息；将第一信息输入场景编码模型，以得到场景编码模型输出的第一场景编码；将第二信息输入场景编码模型，以得到场景编码模型输出的第二场景编码；基于第一场景编码与第二场景编码的第一相似度，确定场景编码模型的损失值；以及基于损失值调整场景编码模型的参数。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种场景编码模型的训练方法及装置、轨迹规划方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

自动驾驶技术涉及环境感知、行为决策、轨迹规划以及运动控制等多个方面。依赖于传感器、视觉计算系统和定位系统的协同合作，具有自动驾驶功能的车辆可以在无需驾驶员进行操作或仅需驾驶员进行少量操作的情况下自动地运行。轨迹规划是自动驾驶技术领域中备受关注的一大热点。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种场景编码模型的训练方法及装置、轨迹规划方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种场景编码模型的训练方法，包括：获取第一场景样本对，其中，所述第一场景样本对包括第一驾驶场景的第一信息和第二驾驶场景的第二信息，所述第二驾驶场景中的与所述第一驾驶场景存在差异的障碍物的数量小于第一阈值，并且车辆在所述第二驾驶场景下的第二未来轨迹与所述车辆在所述第一驾驶场景下的第一未来轨迹的距离大于第二阈值；将所述第一信息输入所述场景编码模型，以得到所述场景编码模型输出的第一场景编码；将所述第二信息输入所述场景编码模型，以得到所述场景编码模型输出的第二场景编码；基于所述第一场景编码与所述第二场景编码的第一相似度，确定所述场景编码模型的损失值；以及基于所述损失值调整所述场景编码模型的参数。

根据本公开的一方面，提供了一种获取车辆当前的驾驶场景信息；将所述驾驶场景信息输入经训练的场景编码模型，以生成当前场景编码，其中，所述场景编码模型是基于本公开实施例的场景编码模型的训练方法训练得到的；分别计算所述当前场景编码与多个历史场景编码之间的相似度；以及基于目标历史场景编码对应的未来轨迹，确定所述车辆在当前驾驶场景下的规划轨迹，其中，所述目标历史场景编码为与所述当前场景编码的相似度大于阈值的历史场景编码。

根据本公开的一方面，提供了一种场景编码模型的训练装置，包括：第一获取模块，被配置为获取第一场景样本对，其中，所述第一场景样本对包括第一驾驶场景的第一信息和第二驾驶场景的第二信息，所述第二驾驶场景中的与所述第一驾驶场景存在差异的障碍物的数量小于第一阈值，并且车辆在所述第二驾驶场景下的第二未来轨迹与所述车辆在所述第一驾驶场景下的第一未来轨迹的距离大于第二阈值；第一输入模块，被配置为将所述第一信息输入所述场景编码模型，以得到所述场景编码模型输出的第一场景编码；第二输入模块，被配置为将所述第二信息输入所述场景编码模型，以得到所述场景编码模型输出的第二场景编码；确定模块，被配置为基于所述第一场景编码与所述第二场景编码的第一相似度，确定所述场景编码模型的损失值；以及调整模块，被配置为基于所述损失值调整所述场景编码模型的参数。