[发明专利]场景编码模型的训练方法、轨迹规划方法及装置

权利要求书

1.一种场景编码模型的训练方法，包括：

获取第一场景样本对，其中，所述第一场景样本对包括第一驾驶场景的第一信息和第二驾驶场景的第二信息，所述第二驾驶场景中的与所述第一驾驶场景存在差异的障碍物的数量小于第一阈值，并且车辆在所述第二驾驶场景下的第二未来轨迹与所述车辆在所述第一驾驶场景下的第一未来轨迹的距离大于第二阈值；

将所述第一信息输入所述场景编码模型，以得到所述场景编码模型输出的第一场景编码；

将所述第二信息输入所述场景编码模型，以得到所述场景编码模型输出的第二场景编码；

基于所述第一场景编码与所述第二场景编码的第一相似度，确定所述场景编码模型的损失值；以及

基于所述损失值调整所述场景编码模型的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一驾驶场景为所述车辆的历史驾驶场景，所述第二驾驶场景是通过对所述第一驾驶场景中的障碍物进行修改而得到的；

所述第一未来轨迹为所述车辆在所述第一驾驶场景下的真实未来轨迹，所述第二未来轨迹为基于所述第二驾驶场景进行轨迹规划所得到的仿真未来轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

获取所述第一驾驶场景的第一障碍物集合；

对所述第一障碍物集合进行修改，以得到第二障碍物集合，其中，所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合中的存在差异的障碍物的数量小于所述第一阈值；

基于所述第二障碍物集合进行轨迹规划，以得到所述仿真未来轨迹；以及

响应于所述仿真未来轨迹与所述真实未来轨迹的距离大于所述第二阈值，基于所述第二障碍物集合生成所述第二驾驶场景。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述获取所述第一驾驶场景的第一障碍物集合包括：

获取所述第一驾驶场景所包括的至少一个障碍物各自的决策标签，所述决策标签指示相应障碍物是否影响所述车辆的驾驶决策；以及

基于所述决策标签对所述至少一个障碍物进行筛选，以生成影响所述车辆的驾驶决策的所述第一障碍物集合。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其中，所述修改包括以下至少一项：

删除障碍物；

增加障碍物；或者

调整障碍物的位置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述第一信息和所述第二信息包括相同的道路拓扑信息。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括：

获取第二场景样本对，其中，所述第二场景样本对包括第三驾驶场景的第三信息、第四驾驶场景的第四信息以及相似性标签，所述相似性标签指示车辆在所述第三驾驶场景下的第三未来轨迹与所述车辆在所述第四驾驶场景下的第四未来轨迹是否相似；

将所述第三信息输入所述场景编码模型，以得到所述场景编码模型输出的第三场景编码；

将所述第四信息输入所述场景编码模型，以得到所述场景编码模型输出的第四场景编码，

其中，所述基于所述第一场景编码与所述第二场景编码的第一相似度，确定所述场景编码模型的损失值包括：

基于所述第一场景编码与所述第二场景编码的第一相似度、所述第三场景编码与所述第四场景编码的第二相似度和所述相似性标签，确定所述场景编码模型的损失值。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述场景编码模型的训练过程中，所述第一相似度在所述损失值中所占的比重逐渐减小。

9.一种轨迹规划方法，包括：

获取车辆当前的驾驶场景信息；

将所述驾驶场景信息输入经训练的场景编码模型，以生成当前场景编码，其中，所述场景编码模型是基于权利要求1-8中任一项所述的方法训练得到的；

分别计算所述当前场景编码与多个历史场景编码之间的相似度；以及

基于目标历史场景编码对应的未来轨迹，确定所述车辆在当前驾驶场景下的规划轨迹，其中，所述目标历史场景编码为与所述当前场景编码的相似度大于阈值的历史场景编码。