[发明专利]一种应用灯光特征的车辆巡航系统

权利要求书

1.一种应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，包括：

控制模块，其包括用以控制当前车辆行驶方向的方向控制单元以及用以控制车辆行驶速度的车速控制单元；

检测模块，其包括分别设置在所述当前车辆前端用以拍摄当前车辆前方图像的第一摄影装置以及设置在当前车辆后端用以拍摄当前车辆后方图像的第二摄影装置；

巡航控制模块，其与所述控制模块、检测模块分别连接以实时完成信息交换，所述巡航控制模块还包括路况判定单元以及光源点判定单元，

所述路况判定单元用以根据由当前行驶路面宽度、前方车辆数量以及当前跟车距离计算所得的路况表征参量与预设路况对比参量的对比结果判定能否进行自动巡航，并根据所述当前车辆的前方图像以及云端导航平台的导航数据判定当前车辆行驶路段是否为直线路段，并根据判定结果向所述控制模块发送指令控制当前车辆行驶方向，并且，所述路况判定单元确定当前车辆行驶速度，并向所述控制模块发送指令将当前车辆的行驶速度调整至对应值；

以及，所述光源点判定单元用以确定当前车辆的前方图像中的光源点，根据各光源点的亮度值以及光源点面积与预设亮度值对比参量以及预设光源点面积对比参量的对比结果判定是否对光源点进行标记，并对已标记光源点进行分类，其中，将在所述前方图像中出现时长大于预设对比时长的已标记光源点分类为前方车辆光源点，并根据所述前方车辆光源点的数量以及当前车辆行驶路段是否为直线路段判定能否进行夜间自动巡航，并确定当前车辆行驶速度，向所述控制模块发送指令将当前车辆的行驶速度调整至对应值。

2.根据权利要求1所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所述路况判定单元用以根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像，确定当前行驶路面宽度D、前方车辆数量C以及当前跟车距离L，并按照公式(1)计算路况表征参量E，

   （1）

公式(1)中，D0表示预设路面宽度对比参量，C0表示预设车辆数量对比参量，L0表示预设跟车距离对比参量；

所述路况判定单元将所述路况表征参量E与预设路况对比参量E0对比，根据对比结果判定是否能进行自动巡航，其中，

当E≥E0时，所述路况判定单元判定能进行自动巡航；

当E＜E0时，所述路况判定单元判定不能进行自动巡航。

3.根据权利要求2所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所路况判定单元还包括弯曲路段判定程序以及直线路段判定程序，其中，

弯曲路段判定程序，用以根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像识别道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓，并判定所述道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓是否出现弯曲；

直线路段判定程序，用以根据已获取的所述云端导航平台的导航数据判定所述导航数据对应的当前车辆的行驶路段是否为直线路段；

若所述弯曲路段判定程序判定所述道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓未出现弯曲，并且，所述直线路段判定程序判定当前车辆的行驶路段为直线路段，则所述路况判定单元判定当前车辆行驶路段为直线路段，则所述路况判定单元向控制模块发送指令控制车辆行驶方向，直至车辆所处位置与所述分割线轮廓以及道路边缘轮廓距离相等，并确定车辆行驶速度。

4.根据权利要求3所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所述路况判定单元确定车辆行驶速度时，调用所述检测模块在开始自动巡航前预设时间段T0内获取的车辆前方的图像数据，并将所述图像数据划分为若干图像片段，若任一图像片段中出现多个车辆，则将所述图像片段判定为关键图像片段，确定所述关键图像片段中出现的车辆个数以及各车辆之间的平均距离，并按照公式(2)计算路况拥挤表征参量K，

   (2)

公式(2)中，Ni表示第i关键图像片段中出现的车辆个数，N0表示预设车辆个数对比参量，ΔLi表示第i关键图像片段中出现的各车辆之间的平均距离，ΔL0表示预设车辆平均距离对比参量，n表示关键图像片段的数量；

所述路况判定单元根据拥挤表征参量K与预设路况拥挤对比参量K0的比对结果确定车辆行驶速度，其中，

当K≥K0时，所述路况判定单元确定需将车辆行驶速度调整为V0’，设定V0’=V0-V1×K/K0；

当K＜K0时，所述路况判定单元确定车辆行驶速度为预设巡航速度V0；

其中，V1表示预设车辆巡航速度调整参量。