[发明专利]一种公安检查站人车综合检查安保机器人系统及方法

权利要求书

1.一种公安检查站人车综合检查安保机器人系统，其特征在于，包括安检通道、车内人员信息采集子系统、车辆信息采集子系统、车底图像采集子系统和阻车子系统；

所述车底图像采集子系统安装在所述安检通道的地面上，所述安检通道的两侧均设有车内人员信息采集子系统；所述车辆信息采集子系统设于安检通道出口处的一侧；所述阻车子系统设于所述安检通道的出口；所述车内人员信息采集子系统、车辆信息采集子系统、车底图像采集子系统和阻车子系统均与控制系统通讯连接；所述车内人员信息采集子系统包括有机械臂、人脸识别摄像头、定位摄像头和证卡读取器；机械臂的一端固定于所述安检通道，所述人脸识别摄像头、定位摄像头和证卡读取器集成为一体化模块并安装在机械臂的另一端；所述机械臂、人脸识别摄像头、定位摄像头和证卡读取器均与所述控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的公安检查站人车综合检查安保机器人系统，其特征在于，所述车底图像采集子系统包括线阵扫描相机，所述线阵扫描相机固定安装在安检通道的地面上。

3.根据权利要求1所述的公安检查站人车综合检查安保机器人系统，其特征在于，所述车辆信息采集子系统包括车辆抓拍机。

4.根据权利要求1所述的公安检查站人车综合检查安保机器人系统，其特征在于，在安检通道的进口处设置有安检指示标志。

5.根据权利要求1所述的公安检查站人车综合检查安保机器人系统，其特征在于，所述阻车子系统包括拦车杆以及安装在地面的常开式阻车器。

6.一种权利要求1-5任一所述公安检查站人车综合检查安保机器人系统的工作方法，其特征在于，具体过程为：

车辆进入从安检通道的进口进入安检通道后，所述车底图像采集子系统采集车底图像并传输至控制系统，控制系统利用车底图像识别车底是否存在违禁品；如果识别得到违禁品，控制系统触发警报，并触动阻车子系统拦阻车辆；

车辆进入安检通道停稳后，机械臂末端安装的定位摄像头开始进行拍摄，控制系统根据定位摄像头拍摄的图像识别定位车窗位置，当检测到车窗打开时，控制系统控制机械臂携带人脸识别摄像头及证卡读取器运动到车窗位置，人脸识别摄像头拍摄车内人员的人脸图像，证卡读取器读取车内人员的证卡信息，控制系统接收到人脸图像和证卡信息后，进行人脸图像和证卡信息的一致性核验，以及将车内人员信息将与公安系统的黑白名单比对，若发现人脸图像和证卡信息不一致或发现黑名单人员触动发出警报，并触动阻车子系统拦阻车辆；

控制系统控制车辆信息采集子系统启动，利用车辆信息采集子系统抓拍的车辆图像，采用基于深度卷积网络的目标检测算法YOLO V5对车辆进行包括车辆牌照、车辆颜色及车辆型号的多元信息特征的识别；控制系统将得到的车辆识别信息结果与公安系统库比对，当发现可疑车辆时触动警报，并触动阻车子系统拦阻车辆。