[发明专利]自移动设备、刹车装置及刹车方法

说明书

本申请提供一种自移动设备、刹车装置及刹车方法，所述自移动设备包括止挡件、抵压件、电动保持件和本体。所述止挡件设置在本体上且可在刹车位置和非刹车位置间移动，在所述刹车位置，止挡件止挡在驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车。当发生断电情况时，所述电动保持件向所述止挡件施加的保持力消失，所述止挡件在所述抵压件的抵压力的作用下及时的运动至所述刹车位置，并阻挡在所述驱动轮组件的旋转路径上，进而实现及时的刹车。尤其是在所述自移动设备处于斜坡上时，所述驱动轮组件被及时锁止实现刹车，所述自移动设备也不易于因重力作用而向下坡移动，减少了与周围物体或生物发生碰撞所可能导致的安全隐患。

技术领域

本申请涉及自移动设备技术领域，具体涉及一种自移动设备、刹车装置及刹车方法。

背景技术

机器人等自移动设备上设置有驱动轮组件，驱动轮组件通电运作时将驱动所述自移动设备移动。但是，在发生异常断电等情况时，驱动轮组件无法及时刹车，并将由于惯性继续前行。特别是对于大型的自移动设备，例如商用环境下的大型清洁机器人、割草机、晶面机等，该些大型自移动设备的质量较大，其惯性也相应较大，其运动趋势更不易被改变因而也更容易因惯性而碰撞周围物体或生物，造成安全隐患。尤其是在自移动设备处于斜坡上时，自移动设备还将受重力作用而下滑，其安全隐患更为严重。

发明内容

本申请提供一种自移动设备、刹车装置及刹车方法，以实现断电后的及时刹车。

本申请提供一种自移动设备，包括本体、驱动轮组件、止挡件、抵压件和电动保持件。其中，所述驱动轮组件设置在所述本体上，以用于驱动所述本体移动；所述止挡件设置在所述本体上且可在刹车位置和非刹车位置间移动，在所述刹车位置，所述止挡件止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上以实现刹车；所述抵压件连接至所述止挡件以向所述止挡件施加抵压力，所述抵压力令所述止挡件具有移动至所述刹车位置的运动趋势；所述电动保持件设置在所述本体上且连接至所述止挡件。

所述电动保持件通电时向所述止挡件施加保持力，所述保持力克服所述抵压力以令所述止挡件保持在所述非刹车位置；所述电动保持件断电时，所述止挡件在所述抵压力的驱动下移动至所述刹车位置。

在一些实施例中，所述驱动轮组件具有沿周向均匀设置的若干刹车配合部；所述止挡件具有止挡部；所述刹车配合部和所述止挡部的其中一者为凹陷部、且另一者为凸伸部，在所述刹车位置，所述凸伸部凸伸至所述凹陷部内。

在一些实施例中，所述驱动轮组件包括驱动轮和与所述驱动轮抗扭转地设置的刹车盘，所述刹车配合部为凹陷部，若干所述凹陷部沿周向均匀设置在所述刹车盘上；所述止挡部为凸伸部，所述凸伸部由所述止挡件向靠近所述刹车盘的一侧凸伸。

在一些实施例中，所述止挡件具有相对的第一端和第二端，所述第一端靠近所述电动保持件以用于与所述电动保持件相配合，所述第二端靠近所述驱动轮组件且设置有止挡部，所述止挡部用于止挡在所述驱动轮组件的旋转路径上；所述止挡件还具有支点部，所述支点部位于所述第一端和所述第二端之间、且枢接至所述本体。

在一些实施例中，所述电动保持件包括电磁铁；所述第一端处设置有衔铁，所述电磁铁通电时吸附所述衔铁以形成所述保持力。

在一些实施例中，所述衔铁远离所述止挡件的一侧具有第一端面；所述电磁铁靠近所述衔铁的一侧具有第一配合面，所述电磁铁吸附所述衔铁时，所述第一配合面与所述第一端面相贴合。

在一些实施例中，所述驱动轮组件具有一旋转轴线，所述止挡件设置在所述驱动轮组件的轴向一侧，所述第一端和所述第二端沿着所述驱动轮组件的径向相对设置；所述第一配合面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间呈锐角设置。

在一些实施例中，所述本体上设有连接架，所述连接架具有连接面，所述连接面在远离所述衔铁的一侧与所述旋转轴线之间呈锐角设置，所述电磁铁连接在所述连接面上。