[发明专利]防尾随巡检机器人控制方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种防尾随巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述巡检机器人位于目标区域的拦截装置外的预设位置时，控制所述巡检机器人的第一类型人体检测模块、第二类型人体检测模块以及第三类型人体检测模块分别采用不同的检测原理检测所述巡检机器人周围环境，得到对应的第一检测数据、第二检测数据以及第三检测数据；

根据所述第一检测数据、第二检测数据以及第三检测数据判断所述巡检机器人周围环境中是否存在人体；

根据判断结果确定是否向目标区域后台发送打开所述拦截装置的打开请求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果确定是否向目标区域后台发送打开所述拦截装置的打开请求，包括：

若所述判断结果为所述巡检机器人周围环境中不存在人体，则向所述目标区域后台发送所述打开请求；

若所述判断结果为所述巡检机器人周围环境中存在人体，则向所述目标区域后台上报周围环境中存在人体的告警信息，并发出驱离人体的语音信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述目标区域后台发送的所述拦截装置已打开的响应指令；

根据所述响应指令，控制所述巡检机器人快速进入所述目标区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向所述目标区域后台发送所述打开请求后，控制所述第一类型人体检测模块、第二类型人体检测模块以及第三类型人体检测模块继续检测所述巡检机器人周围环境；

若继续检测后的判断结果为所述巡检机器人周围环境中存在人体，则确定所述巡检机器人的当前位置；

若根据所述巡检机器人的当前位置确定所述巡检机器人未通过所述拦截装置，则控制所述巡检机器人停止向所述拦截装置移动，并向所述目标区域后台发送关上所述拦截装置的关闭请求；

若根据所述巡检机器人的当前位置确定所述巡检机器人正通过所述拦截装置，则控制所述巡检机器人退出所述拦截装置所在区域后向所述目标区域后台发送所述关闭请求。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二类型人体检测模块包括红外传感器。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，四个所述红外传感器设置在所述巡检机器人的机器人主体的中部的四角，每个所述红外传感器的朝向为水平向下第一预设角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三类型人体检测模块包括激光雷达。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述激光雷达设置在所述巡检机器人的可移动底盘的上表面，所述激光雷达具有向前呈第二预设角度的检测范围。

9.一种防尾随巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括第一类型人体检测模块、第二类型人体检测模块、第三类型人体检测模块，所述巡检机器人还包括通信电路、存储器以及处理器，所述通信电路用于通信；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任一项所述的防尾随巡检机器人的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-8任一项所述的防尾随巡检机器人的控制方法。