[发明专利]手术器械、手术机器人及髋臼杯假体置入深度的测量方法

说明书

本发明提供了一种手术器械、手术机器人及髋臼杯假体置入深度的测量方法，手术器械包括：末端把持器及压配杆；末端把持器包括连接部、固定部以及手柄部，连接部设置有用于将压配杆与连接部固定连接的固定块；压配杆分别与髋臼杯假体及打击器连接；连接部包括第一限位结构和第二限位结构，分别限制压配杆相对连接部运动至第一位置处及第二位置处；打击器在外力的作用下，压配杆相对连接部移动，以使髋臼杯假体置入髋臼窝的目标位置。由于髋臼杯假体在置入髋臼窝的过程中会产生反作用力，通过设置压配杆可以相对连接部发生相对移动，可以起到缓冲作用，减小反作用力的冲击，避免造成机械臂发生故障及手术风险的发生。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械、手术机器人及髋臼杯假体置入深度的测量方法。

背景技术

随着医疗技术的不断发展，关节置换手术的成熟度不断提高。目前，在对患者进行髋关节置换手术时，可以借助手术机器人进行辅助操作，以提高手术的精度及成功率。例如，医生在对患者的髋臼窝完成磨锉之后，需要借助安装在手术机器人末端的工具对髋臼杯假体进行压配，以将髋臼杯假体压配至髋臼窝内。

但是，在对髋臼杯假体进行压配过程中，会对手术机器人的机械臂产生反作用力。在反作用力的作用下，可能会造成机械臂的电流增大，使机械臂锁死或者保险模块烧毁，进而导致手术中断，存在手术风险。并且，在对髋臼杯进行压配时，往往依靠医生的经验调节置入深度，存在一定的挑战。

发明内容

本发明提供一种手术器械、手术机器人及髋臼杯假体置入深度的测量方法，用以解决上述存在的问题。

为了达到上述目的，本发明提供一种手术器械，包括：末端把持器及压配杆；所述末端把持器包括用于连接所述压配杆的连接部、用于与骨科手术机器人连接的固定部以及介于所述连接部和所述固定部之间的手柄部，其中，所述连接部的一端设置有固定块，所述固定块用于将所述压配杆与所述连接部固定连接；所述压配杆远离所述固定块的一端活动连接有髋臼杯假体，所述压配杆靠近所述固定块的一端活动连接有打击器；所述连接部包括第一限位结构和第二限位结构，所述第一限位结构位于靠近所述固定块的一侧，所述第二限位结构位于远离所述固定块的一侧；所述第一限位结构用于限制所述压配杆相对所述连接部运动至第一位置处；所述压配杆靠近所述第二限位结构的一端套设有限位块，所述第二限位结构和所述限位块配合限制所述压配杆相对所述连接部运动至第二位置处，其中，所述第一位置处为所述压配杆相对所述连接部运动的最大距离处，所述第二位置处为所述压配杆相对所述连接部运动的最小距离处；所述打击器在外力的作用下，所述压配杆沿所述第二位置处朝向所述第一位置处的方向相对所述连接部移动，以使所述髋臼杯假体置入髋臼窝的目标位置。

可选地，所述手术器械还包括：位移采集装置；所述位移采集装置，位于所述第一限位结构和所述第二限位结构之间，且靠近所述第一限位结构的一端；所述位移采集装置贯穿所述连接部并与所述压配杆抵触连接，所述压配杆与所述位移采集装置的接触部位内凹形成斜面，在所述压配杆沿所述连接部的水平方向移动时，所述位移采集装置在所述斜面上移动。

本发明的另一实施例提供了一种髋臼杯假体置入深度的测量方法，应用于如上所述的手术器械，所述测量方法包括：获取所述压配杆与所述位移采集装置的接触部位内凹形成斜面的斜率值；在所述压配杆沿所述连接部的水平方向移动时，确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量；根据所述斜率值和所述竖直方向的位移量，确定髋臼杯假体置入目标位置的置入深度。

可选地，根据所述斜率值和所述竖直方向的位移量，确定髋臼杯假体置入目标位置的置入深度，包括：根据所述竖直方向的位移量与所述斜率值，确定所述压配杆沿所述连接部的水平方向的位移量；将所述水平方向的位移量，确定为髋臼杯假体置入目标位置的置入深度。

可选地，所述确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量，包括：获取所述位移采集装置的初始位置坐标值和终点位置坐标值；基于所述初始位置坐标值和所述终点位置坐标值，确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量。