[发明专利]手术器械、手术机器人及髋臼杯假体置入深度的测量方法

权利要求书

1.一种手术器械，其特征在于，包括：

末端把持器及压配杆；

所述末端把持器包括用于连接所述压配杆的连接部、用于与骨科手术机器人连接的固定部以及介于所述连接部和所述固定部之间的手柄部，其中，所述连接部的一端设置有固定块，所述固定块用于将所述压配杆与所述连接部固定连接；所述压配杆远离所述固定块的一端活动连接有髋臼杯假体，所述压配杆靠近所述固定块的一端活动连接有打击器；

所述连接部包括第一限位结构和第二限位结构，所述第一限位结构位于靠近所述固定块的一侧，所述第二限位结构位于远离所述固定块的一侧；所述第一限位结构用于限制所述压配杆相对所述连接部运动至第一位置处；所述压配杆靠近所述第二限位结构的一端套设有限位块，所述第二限位结构和所述限位块配合限制所述压配杆相对所述连接部运动至第二位置处，其中，所述第一位置处为所述压配杆相对所述连接部运动的最大距离处，所述第二位置处为所述压配杆相对所述连接部运动的最小距离处；

所述打击器在外力的作用下，所述压配杆沿所述第二位置处朝向所述第一位置处的方向相对所述连接部移动，以使所述髋臼杯假体置入髋臼窝的目标位置。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括：

位移采集装置；

所述位移采集装置，位于所述第一限位结构和所述第二限位结构之间，且靠近所述第一限位结构的一端；所述位移采集装置贯穿所述连接部并与所述压配杆抵触连接，所述压配杆与所述位移采集装置的接触部位内凹形成斜面，在所述压配杆沿所述连接部的水平方向移动时，所述位移采集装置在所述斜面上移动。

3.一种髋臼杯假体置入深度的测量方法，其特征在于，应用于如权利要求1或2任一项所述的手术器械，所述测量方法包括：

获取所述压配杆与所述位移采集装置的接触部位内凹形成斜面的斜率值；

在所述压配杆沿所述连接部的水平方向移动时，确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量；

根据所述斜率值和所述竖直方向的位移量，确定髋臼杯假体置入目标位置的置入深度。

4.根据权利要求3所述的测量方法，其特征在于，根据所述斜率值和所述竖直方向的位移量，确定髋臼杯假体置入目标位置的置入深度，包括：

根据所述竖直方向的位移量与所述斜率值，确定所述压配杆沿所述连接部的水平方向的位移量；

将所述水平方向的位移量，确定为髋臼杯假体置入目标位置的置入深度。

5.根据权利要求3所述的测量方法，其特征在于，所述确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量，包括：

获取所述位移采集装置的初始位置坐标值和终点位置坐标值；

基于所述初始位置坐标值和所述终点位置坐标值，确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量。

6.根据权利要求5所述的测量方法，其特征在于，所述基于所述初始位置坐标值和所述终点位置坐标值，确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量，包括：

基于一个初始位置坐标值和一个终止位置坐标值，确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量；或者，

基于多个初始位置坐标值和与多个初始位置坐标值数量对应的多个终止位置坐标值，确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量。

7.一种髋臼杯假体置入深度的测量装置，其特征在于，所述测量装置包括：

获取模块，用于获取所述压配杆与所述位移采集装置的接触部位内凹形成斜面的斜率值；

确定模块，用于在所述压配杆沿所述连接部的水平方向移动时，确定所述位移采集装置在所述连接部的竖直方向的位移量；

所述确定模块，还用于根据所述斜率值和所述竖直方向的位移量，确定髋臼杯假体置入目标位置的置入深度。

8.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1或2任一项所述的手术器械。