[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

驱动组件，包括第一驱动电机，所述第一驱动电机的驱动端设有轮齿，其中，所述第一驱动电机为大力矩密度输出电机；

齿轮减速机构，包括第一减速齿轮，所述第一减速齿轮的外侧分别设有轮齿和第一连杆机构，所述第一减速齿轮的轮齿与所述第一驱动电机的轮齿相互啮合，所述第一减速齿轮用于使所述第一驱动电机的旋转速度减速并向所述第一连杆机构传递；其中，所述第一减速齿轮的直径大于所述第一驱动电机的驱动端的直径。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动组件还包括第二驱动电机，所述第二驱动电机的驱动端设有轮齿，所述齿轮减速机构包括第二减速齿轮，所述第二减速齿轮的外侧分别设有轮齿和第二连杆机构，所述第二减速齿轮的轮齿与所述第二驱动电机的轮齿相互啮合；所述第一减速齿轮与所述第二减速齿轮同轴相向设置，且所述第一减速齿轮靠近所述第一驱动电机设置，所述第二减速齿轮靠近所述第二驱动电机设置，其中，所述第二驱动电机为大力矩密度输出电机，所述第二减速齿轮的直径大于所述第二驱动电机的所述驱动端的直径。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机之间的驱动方式为并联驱动。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均通过电流环进行力矩测量。

5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括壳体，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的驱动端分别穿设于所述壳体内腔的两侧内壁，且所述第一驱动电机和所述第二驱动电机相向设置，所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮分别在所述壳体内壁的两侧相向设置。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述壳体在对应于所述第一驱动电机的外侧壁设有与所述第一减速齿轮对应的第一固定板件，所述壳体在对应于所述第二驱动电机的外侧壁设有与所述第二减速齿轮对应的第二固定板件，所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮设置于所述第一固定板件和所述第二固定板件之间，且所述第一减速齿轮靠近所述第一固定板件设置，所述第二减速齿轮靠近所述第二固定板件设置。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括连接轴，所述第一固定板件、所述第二固定板件、所述第一减速齿轮和所述第二减速齿轮分别穿设于所述连接轴，且所述第一固定板件和所述第二固定板件设于所述连接轴的两端。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第一控制装置和第二控制装置，所述第一控制装置和所述第二控制装置均穿设于所述连接轴上，且所述第一控制装置设于所述第一固定板件和所述第一减速齿轮之间并与所述第一驱动电机连接，所述第一控制装置用于控制所述第一驱动电机的启停状态和转动方向；所述第二控制装置设于所述第二固定板件和所述第二减速齿轮之间并与所述第二驱动电机连接，所述第二控制装置用于控制所述第二驱动电机的启停状态和转动方向。

9.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括夹持机构，所述夹持机构分别与所述第一连杆机构、所述第二连杆机构可活动连接，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机用于通过驱动所述第一连杆机构和所述第二连杆机构运动以带动所述夹持机构运动。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述驱动组件设有两个，且两个所述驱动组件的驱动方向相反，所述齿轮减速机构和所述夹持机构数量均对应于所述驱动组件的数量，两个所述驱动组件用于驱动两个所述夹持机构的末端相互靠近或远离。