[发明专利]面向自动驾驶测试的交规合规性自动化判定方法及装置

说明书

本发明公开了一种面向自动驾驶测试的交规合规性自动化判定方法及装置，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶测试的场景地图，并基于场景地图绘制语义地图，场景地图中不同的交通元素在语义地图中对应不同的颜色；执行自动驾驶测试，并基于测试对象的世界坐标和包围盒，计算测试对象在语义地图中的车辆投影区域；基于交通元素的颜色，判断车辆投影区域是否包含目标交通元素；基于车辆投影区域是否包含目标交通元素的判断结果，判断测试对象是否遵守交通规则；按照测试对象在自动驾驶测试过程中遵守交通规则的情况统计，评估测试对象的交规合规性。本发明提升了交规合规性判定结果的准确性和可靠性，并提升了判定效率。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种面向自动驾驶测试的交规合规性自动化判定方法及装置。

背景技术

自动驾驶系统是一门非常复杂的系统，包含了环境感知、感知融合、路径规划、车辆控制等一系列智能算法。如何确保和检测自动驾驶系统的交规合规性是当下急需要解决的一个问题。

自动驾驶仿真测试拥有测试效率高、重复性强、成本低、过程安全等特点，能够帮助研发人员和汽车认证机构去优化、验证自动驾驶系统。它的原理是以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型，用算法代替真实的控制器，再结合传感器仿真等技术来完成自动驾驶仿真测试。在执行自动驾驶仿真测试时，计算机设备收集数据并计算各项指标，以此来评估自动驾驶系统的性能。出于安全性和可靠性的考虑，是否遵守交通规则也是衡量自动驾驶系统性能的一个重要因素。

然而，相关技术仅获取自动驾驶系统自身相关的行驶数据来判断是否遵守交通规则，如获取自动驾驶系统的行驶速度以判断是否超速等，对交规合规性的判定方法不够丰富，从而判定结果不够准确。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出了一种面向自动驾驶测试的交规合规性自动化判定方法及装置，更加完善地考虑到自动驾驶系统在行驶过程中可能涉及的交通规则，丰富了判断自动驾驶系统是否遵守交通规则的方法，提升了交规合规性判定结果的准确性和可靠性；并且，本发明由计算机设备自动化判定自动驾驶系统的交规合规性，提升了判定效率。

为实现上述目的，本发明的技术内容包括：

一种面向自动驾驶测试的交规合规性自动化判定方法，所述方法包括：

获取自动驾驶测试的场景地图，并基于所述场景地图绘制语义地图，所述场景地图中不同的交通元素在所述语义地图中对应不同的颜色；

执行所述自动驾驶测试，并基于测试对象的世界坐标和包围盒，计算所述测试对象在所述语义地图中的车辆投影区域；

基于所述交通元素的颜色，判断所述车辆投影区域是否包含目标交通元素；

基于所述车辆投影区域是否包含所述目标交通元素的判断结果，判断所述测试对象是否遵守交通规则；

按照所述测试对象在所述自动驾驶测试过程中遵守交通规则的情况统计，评估所述测试对象的交规合规性，所述交规合规性用于指示所述测试对象对所述交通规则的遵守程度。

可选地，所述基于测试对象的世界坐标和包围盒，计算所述测试对象在所述语义地图中的车辆投影区域，包括：

获取所述测试对象的世界坐标，所述世界坐标是指在三维世界坐标系下的坐标；

对所述世界坐标进行坐标系转化，得到所述测试对象的图像坐标，所述图像坐标是指在二维图像坐标系下的坐标；

获取所述测试对象的包围盒，并结合所述测试对象的图像坐标得到所述车辆投影区域。

可选地，所述对所述世界坐标进行坐标系转化，得到所述测试对象的图像坐标，包括：

获取所述场景地图中目标距离在所述语义地图中所对应的像素点数量；