[发明专利]面向自动驾驶测试的交规合规性自动化判定方法及装置

权利要求书

1.一种面向自动驾驶测试的交规合规性自动化判定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动驾驶测试的场景地图，并基于所述场景地图绘制语义地图，所述场景地图中不同的交通元素在所述语义地图中对应不同的颜色；

执行所述自动驾驶测试，并基于测试对象的世界坐标和包围盒，计算所述测试对象在所述语义地图中的车辆投影区域；

基于所述交通元素的颜色，判断所述车辆投影区域是否包含目标交通元素；

基于所述车辆投影区域是否包含所述目标交通元素的判断结果，判断所述测试对象是否遵守交通规则；

按照所述测试对象在所述自动驾驶测试过程中遵守交通规则的情况统计，评估所述测试对象的交规合规性，所述交规合规性用于指示所述测试对象对所述交通规则的遵守程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于测试对象的世界坐标和包围盒，计算所述测试对象在所述语义地图中的车辆投影区域，包括：

获取所述测试对象的世界坐标，所述世界坐标是指在三维世界坐标系下的坐标；

对所述世界坐标进行坐标系转化，得到所述测试对象的图像坐标，所述图像坐标是指在二维图像坐标系下的坐标；

获取所述测试对象的包围盒，并结合所述测试对象的图像坐标得到所述车辆投影区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述世界坐标进行坐标系转化，得到所述测试对象的图像坐标，包括：

获取所述场景地图中目标距离在所述语义地图中所对应的像素点数量；

获取所述三维世界坐标系的平面参考点，所述平面参考点与所述二维图像坐标系的原点对应；

基于所述测试对象的世界坐标，计算所述测试对象相对于所述平面参考点的平面偏移量；对所述像素点数量和所述平面偏移量进行求积处理，得到所述测试对象的图像坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交通元素的颜色，判断所述车辆投影区域是否包含目标交通元素，包括：

裁剪所述语义地图得到判定区域，所述判定区域的面积小于所述语义地图的面积；

按照所述交通元素的颜色对所述判定区域进行二值化处理得到二值化矩阵，所述二值化处理包括令所述目标交通元素的颜色对应的像素点取值为1；

判断所述二值化矩阵中是否存在取值为1的目标像素点，并在存在所述目标像素点的情况下，获取所述目标像素点的图像坐标；

判断所述目标像素点的图像坐标是否在所述车辆投影区域中；其中，若所述目标像素点的图像坐标在所述车辆投影区域中，则确定所述车辆投影区域包含所述目标交通元素；若所述目标像素点的图像坐标不在所述车辆投影区域中，则确定所述车辆投影区域不包含所述目标交通元素。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述裁剪所述语义地图得到判定区域，包括：

获取所述车辆投影区域的顶点的图像坐标；

基于所述顶点的图像坐标，分别计算所述车辆投影区域在所述二维图像坐标系的横坐标轴和纵坐标轴下的最小值和最大值；

将所述最小值和所述最大值作为所述判定区域的四个顶点，并按照所述四个顶点对所述语义地图进行裁剪得到所述判定区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标交通元素包括实线车道线，所述交通规则包括禁止压所述实线车道线；和/或，所述目标交通元素包括导流线，所述交通规则包括禁止压所述导流线；和/或，所述目标交通元素包括网格线，所述交通规则包括禁止压所述网格线；和/或，所述目标交通元素包括非车道区域，所述交通规则包括禁止在所述非车道区域行驶；

所述基于所述车辆投影区域是否包含所述目标交通元素的判断结果，判断所述测试对象是否遵守交通规则，包括：

若所述车辆投影区域包含所述实线车道线、所述导流线、所述网格线、所述非车道区域中任意一项，则确定所述测试对象不遵守交通规则。