[发明专利]一种激光线标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光线标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目三维激光扫描设备的第一相机设备采集的多个标定位置对应的多帧激光线左图像，并且，获取所述双目三维激光扫描设备的第二相机设备采集多个标定位置对应的多帧激光线右图像，其中，所述激光线左图像、所述激光线右图像中包括所述双目三维激光扫描设备的激光发射器以预设亮度发射到标定物体上的多条激光线；

对各所述标定位置对应的各激光线左图像和各激光线右图像进行图像分析，得到各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的多组激光对应点的像素横坐标，其中，各组激光对应点中包括第一激光对应点以及第二激光对应点，所述第一激光对应点为标定物体上的物理点在所述激光线左图像中的像素点，所述第二激光对应点为所述物理点在所述激光线右图像中的像素点；

基于激光对应点的预设线性关系以及各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的多组激光对应点的像素横坐标，得到像素坐标系中各行对应的目标标定参数；

根据所述像素坐标系中各行对应的目标标定参数以及各行的行号，建立标定参数查找表，所述标定参数查找表中的目标标定参数用于将像素坐标转换为世界坐标系中的三维点云坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于激光对应点的预设线性关系以及各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的多组激光对应点的像素横坐标，得到像素坐标系中各行对应的目标标定参数，包括：

将各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的多组激光对应点的像素横坐标按照标定参数的数量进行组合，得到各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的多个激光对应点集合，各激光对应点集合中包括多组激光对应点的像素横坐标；

基于所述预设线性关系以及各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的多个激光对应点集合，得到各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的标定参数；

根据各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的标定参数，确定像素坐标系中各行对应的目标标定参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设线性关系以及各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的多个激光对应点集合，得到各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的标定参数，包括：

基于所述预设线性关系以及各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的各所述激光对应点集合中所包括的多组激光对应点的像素横坐标，得到各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的各所述激光对应点集合的初始标定参数；

根据各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的各所述激光对应点集合的初始标定参数和各组激光对应点的像素横坐标、各行的误差阈值，得到各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的标定参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的各所述激光对应点集合的初始标定参数和各组激光对应点的像素横坐标、各行的误差阈值，得到各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的标定参数，包括：

对各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的各所述激光对应点集合的初始标定参数进行平均处理，得到各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的第一中间标定参数；

根据各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的第一中间标定参数和各组激光对应点的像素横坐标，确定各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的各组激光对应点的误差；

将各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的各组激光对应点的误差与各行的误差阈值进行比较，根据比较结果确定各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的目标激光对应点；

根据各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的目标激光对应点的像素横坐标进行线性拟合，得到各所述标定位置的像素坐标系中各行对应的标定参数。